Manifesto

Unha nova especie de controlador de voo

OrniFlight existe porque unha á flapping controla o empuxe, o lanzamento, o rolo e o xau dentro dun só golpe — unha canle de expresividade que ningunha hélice pode coincidir.

A natureza resolveu o voo flapping-wing 150 millóns de anos antes de que o primeiro cuadricóptero despegase. Cada gorrión, cada albatros, cada colibrí leva unha lóxica de voo no seu sistema nervioso que ningún controlador de PID replicou nunca. OrniFlight abre un novo dominio — onde o impulso é fase, onde a estabilidade é ritmo, onde o avión respira con cada batimento alar. ONDAS, our Oscillating Normalized Dynamic Adaptive Stabilization, is the first control theory built from first principles for flapping aerodynamics. It modulates correction force within the wingbeat — not against it, not despite it, but with it. This firmware is free software because flight belongs to no corporation. It runs on commodity STM32F3 hardware because the tools for transcendent flight should cost less than a dinner. OrniFlight inherits a battle-tested architecture and pushes into uncharted air — a new species of flight controller, built for wings from the silicon up. The birds have been waiting for us to catch up.

ONDAS

Estabilización Dinámica Adaptativa Normalizada Oscilante

Estabilización Adaptativa Dinámica Normalizada Oscilante — a primeira teoría de control construída especificamente para a aerodinámica das ás aleteadas.

Quad PIDs asumen impulso continuo. O impulso do ornitóptero é fásico — o mesmo impulso crea momentos diferentes dependendo de cando no golpe se aplique. ONDAS usa cadencia, ferocidade, equilibrio, verruga, áncora, resonancia, presciencia, espelho, saudade, e SSFF — unha orquestra de moduladores conscientes de fase — para colocar cada gramo correctivo exactamente onde a aerodinámica pode usalo.

Teoría Completa de ONDAS →

Funcións

Todo o que a á merece

Perfís de Voo

4 independent profiles (0–3), switchable in-flight via BOX mode. Each holds full ONDAS tuning, wave shape, and aeroelastic coefficients.

Canle de Frecuencia Unificado

Single RC channel with min/max Hz mapping. Works identically in INDEPENDENT and GLIDE flight modes — one pot, both regimes.

Dinámica de Á GralhaAzul

Trapezoidal waveform generation with servo speed limiting, amplitude mapping, flap magnitude, and wing origin geometry — the wing-ODE core.

Modulación ONDAS de 10-Canles

Cadence timing, ferocidade P/D en 3 eixos, equilibrio, verruga, áncora, resonancia — por perfil, axustable en tempo real vía MSP.

Configurador MSP (apiVersion 1.46)

Full ONDAS tuning GUI — all 19 profile fields, frequency channel, GralhaAzul, Phase 2 gains. Profile switcher for per-slot editing.

Modos GLIDE e INDEPENDENT

Two flight regimes: GLIDE (throttle-centred, natural soaring) and INDEPENDENT (direct flap frequency via RC channel). BOX-selectable.

Hardware

Controladores de voo STM32F3/F4/F7

Funciona en calquera controlador de voo STM32F3/F4/F7 compatible con Betaflight 4.0 con pins temporizadores servo-capaz.

Como comezar →