Манифест

Новый вид полётного контроллера

OrniFlight существует, потому что машущее крыло контролирует тягу, тангаж, крен и рыскание в течение одного хода — канал выразительности, с которым не может сравниться ни один пропеллер.

Природа решила проблему полета с машущим крылом за 150 миллионов лет до того, как взлетел первый квадрокоптер. Каждый воробей, каждый альбатрос, каждая колибри несет в своей нервной системе логику полета, которую никогда не воспроизводил ни один ПИД-регулятор. OrniFlight открывает новую область — где тяга - фаза, где стабильность - ритм, где самолет дышит с каждым ударом крыла. ONDAS, наша осциллирующая нормализованная динамическая адаптивная стабилизация, является первой теорией управления, построенной на первых принципах аэродинамики махания. Он модулирует силу коррекции внутри удара крыла — не против него, не несмотря на него, а с ним. Эта прошивка является бесплатным программным обеспечением, потому что Flight не принадлежит ни одной корпорации. Он работает на обычном оборудовании STM32F3, потому что инструменты для трансцендентного полета должны стоить меньше, чем обед. OrniFlight наследует проверенную в бою архитектуру и выталкивает в неизведанный воздух — новый вид контроллера полета, построенный для крыльев из кремния вверх. Птицы ждали, когда мы догоним.

ONDAS

Осциллирующая Нормализованная Динамическая Адаптивная Стабилизация

Осциллирующая нормализованная динамическая адаптивная стабилизация — первая теория управления, построенная специально для аэродинамики машущего крыла.

Четыре ПИД-регулятора предполагают непрерывную тягу. Тяга орнитоптера является фазной — один и тот же импульс создает разные моменты в зависимости от того, когда он применяется. ONDAS использует каденцию, свирепость, асимметрию, деформацию, якорь, резонанс, предвидение, espelho, saudade и SSFF — оркестр фазовых модуляторов — чтобы разместить каждый корректирующий грамм именно там, где аэродинамика может его использовать.

Полная теория ONDAS →

Функции

Всё, чего заслуживает крыло

Профили полёта

4 независимых профиля (0–3), переключаемые в полете через КОРОБЧАТЫЙ режим. Каждый из них имеет полную настройку ONDAS, форму волны и аэроупругие коэффициенты.

Единый частотный канал

Одиночный RC-канал с отображением мин./макс. Гц. Работает одинаково в НЕЗАВИСИМОМ и ГЛИССАДНОМ режимах полета — один горшок, оба режима.

Динамика крыла GralhaAzul

Генерация трапециевидного сигнала с ограничением скорости сервопривода, амплитудным отображением, амплитудой закрылка и геометрией начала крыла — ядро Wing-ODE.

10-канальная модуляция ONDAS

Тайминг каденса, свирепость P/D по 3 осям, баланс, деформация, якорь, резонанс — для каждого профиля, регулируется в реальном времени через MSP.

Конфигуратор MSP (apiVersion 1.46)

Полный GUI настройки ONDAS — все 19 полей профиля, частотный канал, GralhaAzul, Фаза 2 усиления. Переключатель профилей для редактирования ПО слотам.

Режимы GLIDE и INDEPENDENT

Два режима полета: СКОЛЬЗЯЩИЙ (дроссельно-центрированный, естественный парящий) и НЕЗАВИСИМЫЙ (прямая частота закрылков по радиоуправляемому каналу).

Оборудование

Полётные контроллеры STM32F3/F4/F7

Работает на любом полетном контроллере STM32F3/F4/F7, совместимом с Betaflight 4.0, с поддерживающими сервопривод штифтами таймера.

С чего начать →