ONDAS — Осциллирующая нормализованная динамическая адаптивная стабилизация

Основной принцип

Самолет или обычный самолет создают управляющие силы постоянно —, отклонение поверхности управления или изменение RPMz создают установившийся момент. Орнитоптер этого не делает. Каждый грамм тяги, каждый Ньютон крутящего момента привязаны к фазе цикла взмахов крыльев. Один и тот же силовой импульс, приложенный в разных точках гребка, дает принципиально разные результаты.

ONDAS признает эту реальность и модулирует усилие стабилизации синхронно с циклом взмахов.

Cadence — Временной мозг

Cadence — наиболее важный фильтр ONDAS, поскольку он определяет когда коррекция происходит в пределах каждого взмаха крыльев.

Cadence сдвигает окно модуляции в соответствии с фазой, где аэродинамическое плечо рычага самое длинное. Неправильная частота вращения = нарушение физики крыла. Правильная частота вращения педалей = каждый милливатт становится контрольным органом.

Параметры

Ferocity P — Немедленный асимметричный толчок

Ferocity P увеличивает прямоугольность сигнала (трапециевидную форму: задержка на уровне ±1, косинусное изменение между ними) пропорционально текущей ошибке PID.

• Больше тяги с одной стороны → в данный момент
• Заторможенное крыло в конце хода испытывает индуцированное сопротивление —, это противодействующий момент.
• Эффект: прямой, пропорциональный, немедленный

Ferocity D — Эксплуатация упреждающего сопротивления

Ferocity D завершает картину. Там, где P обеспечивает асимметрию тяги, D использует сопротивление контралатерального крыла в качестве тормоза.

• Считывает частоту ошибок и предвидит
• Может намеренно использовать сопротивление замедленного крыла для моментов рыскания/тангажа.
• P+D вместе создают пару дифференциальных моментов —, тягу на стороне A, сопротивление на стороне B — более эффективно, чем только тяга

Три способа Cadence/Ferocity D Увеличивает Ferocity

1. Прямой — D увеличивает P во время быстрого изменения ошибки

При порывах ветра или агрессивных маневрах error_rate имеет большое значение. D умножает это значение и увеличивает базовую свирепость. Крыло становится острее (более трапециевидным), потому что вместе P+D требует большей прямоугольности, чем одно P. Результат: максимум полномочий именно тогда, когда это критично.

2. Косвенное — Cadence смещает точку воздействия

Cadence модулирует когда в цикле действует свирепость. Перемещение окна в более аэродинамически чувствительную фазу (например, центр хода вниз по сравнению с концом хода вверх) означает, что то же самое значение жесткости дает больший эффект, эффективно усиливая — без числовых изменений.

3. Комбинаторный — D × Cadence во время восстановления после срыва

В стойле: высокая скорость снижения → D обнаруживает, что скорость → увеличивает свирепость. Одновременно с этим каденция смещает модуляцию в фазу хода вниз, когда крыло имеет максимальный прикус. Взаимодействие: D обеспечивает силу, ритм в нужный момент. Без каденса сила D достигает неправильной фазы и бесполезно рассеивается.

Дополнительные параметры ONDAS

Аналогия

Cadence — дирижёр. Ferocity P и D — инструменты.

Без дирижера они играют —, но не вместе. С одним шум становится музыкой.

См. также

• ONDAS Руководство по настройке — практическая процедура настройки
• Протокол MSP формат провода — для параметров ONDAS
• Профили полетов — конфигурация ONDAS с учетом профиля