Профили полетов
4 независимых слота для настройки, переключаемых в полете.
Концепция
OrniFlight хранит 4 полные структуры ornithopterProfile_t —, каждая из которых содержит все 19 параметров ONDAS и динамики крыла. Режим BOX (BOXORNITHOPTERPROFILE, постоянный идентификатор 52) выбирает активный профиль с помощью 2-позиционного переключателя RC, сопоставленного с 4 слотами (0–3).
Почему профили?
Разные режимы полета требуют разной настройки:
| Профиль | Вариант использования | Cadence | Ferocity | Заметки |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Круиз | Средний (50) | Низкий (30) | Эффективный полет вперед |
| 1 | Пилотаж | Низкий (20) | Высокий (80) | Максимальные полномочия |
| 2 | Нависание/Блуждание | Высокий (70) | Средний (50) | Стабильность важнее скорости |
| 3 | Скольжение | Средний (50) | Низкий (10) | Минимальное вмешательство |
Что в профиле
Все 19 полей ornithopterProfile_t:
- Геометрия скольжения: glide_angle
- ONDAS v2 (10): каденция,ferocity_d/p/roll/yaw, баланс, деформация, warp_yaw, якорь, резонанс
- Phase 2 (4): предвидение, espelho, saudade, ssff
- Форма волны (2):ferocity_downstroke,ferocity_upstroke
- Аэроэластик (2): aeroelastic_glide_coefficient, aeroelastic_flap_coefficient
Что такое глобально (не для каждого профиля)
- Частотный канал (один канал RC, работает как в INDEPENDENT, так и в GLIDE)
- Углы крепления сервопривода
- Хлопающие фазовые сдвиги
- геометрия GralhaAzul (servo_speed, max_amplitude, Flap_magnitude, wing_origin)
Это физические константы планера —, они не меняются в зависимости от режима полета.
Переключение в полете
- Назначьте 2- или 3-позиционный переключатель на запасной канал.
- На вкладке «Режимы конфигуратора» сопоставьте этот диапазон с
ORNITHOPTER PROFILE. - Каждое положение переключателя выбирает один из 4 слотов.
- В раскрывающемся списке профиля Конфигуратора редактируется выбранный в данный момент слот через MSP.
Определение структуры см. в src/main/flight/ornithopter_profile.h.