Registro de caixa negra

Blackbox rexistra datos de voo para a análise, axuste e depuración posterior ao voo. OrniFlight admite o rexistro no chip flash integrado ou no dispositivo OpenLog externo.

O que se rexistra

• Gyro — velocidade angular de 3 eixes en bruto e filtrada
• Acelerómetro — Aceleración de 3 eixes
• PID Saída — Contribucións P, I, D, F por eixe
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D e outros parámetros específicos de aleteo
• Comandos RC Posicións do stick — despois das tarifas/expo
• Saída de servo — saída final a cada canle de servo
• Batería — tensión e corrente por iteración
• GPS — posición, velocidade, altitude (se está dispoñible)

Configuración

Flash integrado (OMNIBUSF4)

O OMNIBUSF4 inclúe 16 MB de flash integrado para o rexistro de Blackbox. Activar no Configurador:

1. Pestana Blackbox → Establecer Blackbox logging device en Onboard flash
2. Establece a taxa de rexistro (recomendo: 1/N con N=2-4 para obxectivos F4)
3. Asigne un interruptor para iniciar/deter o rexistro

Externo OpenLog

Conecta OpenLog a un pin UART TX gratuíto:

1. Pestana Portos → Establece o UART en Blackbox logging a 115200 baudios
2. Conecta OpenLog: FC TX → OpenLog RX, máis 5V/GND

Ferramentas de análise

• Blackbox Explorer — visor de rexistro baseado na web
• blackbox_decode — converte a CSV para unha análise personalizada

ONDAS-Específico

Blackbox é esencial para axustar os parámetros ONDAS. Os datos ONDAS rexistrados inclúen: - Temporización da ventá de modulación ondas_cadence_phase — - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — compoñentes de empuxe asimétricos - ondas_balance — equilibrio á esquerda/dereita - Saída por servo en cada iteración

Isto permite unha análise precisa da mecánica do aleteo e as correccións da asimetría das ás.