Mesturador
O mesturador traduce as saídas do controlador de voo (rodamento, cabeceo, guiñada, aceleración) en sinais servo para o seu ornitóptero.
Mesturador de ornitópteros
OrniFlight amplía o sistema de mestura de Betaflight con configuracións específicas de ornitópteros. O mesturador manexa:
- Servos de ás: converte a saída PID en modulación de golpe de á
- Servos de cola (opcional): Controla as superficies do elevador/temón
Tipos de mesturadores
| Mesturador | Caso de uso |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornitóptero estándar de dúas alas con servos de 2 ás |
| ORNITHOPTER_4S | Ornitóptero de 4 servos (control independente á esquerda/dereita) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Dobre á + elevador de cola + temón |
Configuración do servo
Configurado na pestana Servos ou mediante CLI:
zz0zzz
ONDAS Integración
O mesturador funciona en concerto con ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System):
- Acelerador → establece a amplitude do aleteo da base
- ONDA Cadence → cambia a xanela de modulación dentro de cada trazo
- ONDA Ferocity → modifica a forma de onda do trazo (sinusoidal ↔ trapezoidal)
- ONDA Balance → corrección de simetría de á esquerda/dereita
Para obter unha teoría detallada sobre ONDAS, consulte a ONDAS Wiki.
Configuración de CLI
zz1zzz