Perfís de voo
4 ranuras de sintonización independentes, conmutables durante o voo.
Concepto
OrniFlight almacena 4 estruturas ornithopterProfile_t completas —, cada unha contén os 19 parámetros de ONDAS e de dinámica das ás. Un modo BOX (BOXORNITHOPTERPROFILE, permanentId 52) selecciona o perfil activo mediante un interruptor RC de 2 posicións asignado a 4 slots (0–3).
Por que Perfís?
Os diferentes réximes de voo requiren diferentes axustes:
| Perfil | Caso de uso | Cadence | Ferocity | Notas |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Cruceiro | Medio (50) | Baixo (30) | Voo cara adiante eficiente |
| 1 | Acrobático | Baixo (20) | Alto (80) | Máxima autoridade |
| 2 | Hover/Loiter | Alto (70) | Medio (50) | Estabilidade sobre a velocidade |
| 3 | Deslizar | Medio (50) | Baixo (10) | Mínima intervención |
Que hai nun perfil
Os 19 campos de ornithopterProfile_t:
- Xometría de deslizamento: ángulo_deslizamento
- ONDAS v2 (10): cadencia, ferocidade_d/p/roll/yaw, balance, warp, warp_yaw, áncora, resonancia
- Phase 2 (4): prescience, espelho, saudade, ssff
- Forma de onda (2): ferocity_downstroke, ferocity_downstroke
- Aeroelástico (2): coeficiente_de_deslizamento_aeroelástico, coeficiente_de_flap_aeroelástico
Que é global (non por perfil)
- Canle de frecuencia (unha canle RC, funciona tanto en INDEPENDENT como en GLIDE)
- Ángulos de montaxe dos servos
- Cambios de fase de aleteo
- xeometría GralhaAzul (servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin)
Estas son constantes físicas do fuselaje — que non cambian co réxime de voo.
Cambio en voo
- Asigne un interruptor de 2 ou 3 posicións a unha canle de reserva
- Na pestana Modos do configurador, asigne ese intervalo a
ORNITHOPTER PROFILE - Cada posición do interruptor selecciona unha das 4 ranuras
- O menú despregable do perfil do configurador edita o slot seleccionado actualmente mediante MSP
Consulte src/main/flight/ornithopter_profile.h para a definición da estrutura.