블랙박스 로깅

Blackbox는 비행 후 분석, 튜닝 및 디버깅을 위해 비행 데이터를 기록합니다. OrniFlight는 온보드 플래시 칩 또는 외부 OpenLog 장치에 대한 로깅을 지원합니다.

기록되는 내용

• 자이로 — 원시 및 필터링된 3축 각속도
• 가속도계 — 3축 가속
• PID 출력 — 축당 P, I, D, F 기여
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D 및 기타 플래핑 관련 매개변수
• RC 명령 rate/expo 이후 — 스틱 위치
• 서보 출력 각 서보 채널에 — 최종 출력
• 배터리 — 반복당 전압 및 전류
• GPS — 위치, 속도, 고도(사용 가능한 경우)

설정

온보드 플래시(OMNIBUSF4)

OMNIBUSF4에는 블랙박스 로깅을 위한 16MB 온보드 플래시가 포함되어 있습니다. 구성기에서 활성화:

1. 블랙박스 탭 → Blackbox logging device를 Onboard flash로 설정
2. 로깅 속도 설정(권장: F4 대상의 경우 N=2-4인 1/N)
3. 로깅 시작/중지 스위치 할당

외부 OpenLog

OpenLog를 무료 UART TX 핀에 연결합니다:

1. 포트 탭 → 115200 보드에서 UART를 Blackbox logging로 설정합니다.
2. OpenLog 연결: FC TX → OpenLog RX 및 5V/GND

분석 도구

• 블랙박스 탐색기 — 웹 기반 로그 뷰어
• blackbox_decode —는 사용자 정의 분석을 위해 CSV로 변환됩니다.

ONDAS-특정

ONDAS 매개변수를 튜닝하려면 블랙박스가 필수적입니다. 기록된 ONDAS 데이터에는 다음이 포함됩니다. - ondas_cadence_phase — 변조 창 타이밍 - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — 비대칭 추력 구성 요소 - ondas_balance — 왼쪽/오른쪽 윙 밸런스 - 각 반복마다 서보별 출력

이를 통해 날개짓 역학과 날개 비대칭 수정을 정밀하게 분석할 수 있습니다.