지원되는 하드웨어
OrniFlight는 상용 STM32F3/F4/F7 비행 컨트롤러에서 실행됩니다. 기준선은 STM32F3 —입니다. 서보 가능 타이머 핀이 있는 모든 F3 대상은 날아갑니다.
비행 컨트롤러
| 보드 | MCU | IMU | 플래시 | 수신기 | 상태 |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000(SPI) | 256 KB | FrSky D8(통합) | ✅ 기본 |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000(SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ 지원됨 |
TINYFISH — 가장 가벼운 OrniFlight 타겟
fishpepper가 설계한 TINYFISH는 페더급 F3 기반의 이상적인 ornithopter 비행 컨트롤러이며 통합 FrSky D8 수신기를 탑재하고 있습니다. 외부 RX 없음, 추가 배선 없음 — 전원, 서보 및 비행만 가능합니다.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72MHz
- 자이로: MPU6000(SPI, 8kHz 가능)
- 플래시: 256 KB 온칩
- RAM: 40 KB
- 수신기: 통합 FrSky D8(SBUS는 내부적으로 UART2로 라우팅됨)
- UART: VCP + 2개의 하드웨어 UART(GPS/CRSF 추가 기능의 경우 UART1는 무료)
- 입력: 2-4S LiPo (직접 서보 전원)
- 무게: ~2.5g
TINYFISH는 탁월한 플랩핑 제어에 F7가 필요하지 않음을 증명합니다. STM32F303는 전체 ONDAS 파이프라인 — 10개의 변조 채널, 사다리꼴 날개 ODE, 256 KB 내에서 4개의 비행 프로필 —를 실행합니다.
OMNIBUSF4 — 접근 가능한 일꾼
전형적인 F4 타겟입니다. 저렴하고 유비쿼터스적이며 OSD 및 블랙박스 로깅을 위한 충분한 SPI 플래시를 갖춘 모든 기능을 갖추고 있습니다. 개발 및 대규모 빌드를 위한 선택입니다.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168MHz
- 자이로: MPU6000(SPI, 8kHz 가능)
- 플래시: 온칩 1 MB + 16 MB SPI (블랙박스)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (MAX7456와 호환 가능)
- UART: VCP + 5개의 하드웨어 UART
- 기압계: BMP280(일부 변형)
- 입력: 2-6S LiPo
오니톱터 해부학
윙 서보
OrniFlight는 PWM 서보를 통해 날개짓을 제어합니다. 주요 사양:
| 매개변수 | 일반적인 범위 |
|---|---|
| 펄스 폭 | 500–2500 µs |
| 센터 | 1500 µs |
| 빈도 | 50–330Hz |
| 스트로크 각도 | ±15–45° |
고성능 오니톱터의 경우 업데이트 속도가 330Hz인 디지털 서보를 권장합니다. 아날로그 서보는 50Hz에서 작동하지만 정밀도가 낮습니다.
수신기
모든 직렬 수신기 프로토콜이 지원됩니다. CRSF(TBS Crossfire / ExpressLRS)는 다음에 권장됩니다. - 낮은 대기 시간(플래핑 제어에 중요) - 내장 원격 측정 - 프로토콜을 통한 RSSI(추가 배선 없음)
배터리
- 2S(7.4V): 소형 오니톱터, 직접 서보 전원 공급
- 3S(11.1V): 중형 오니톱터, BEC는 서보에 필요합니다.
- 4S(14.8V): 대형 오니톱터, 외부 BEC 권장
지원되는 주변기기
| 주변기기 | 를 통해 | 메모 | |
|---|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N 또는 호환 가능 | |
| VTX | UART TX | 부랑자, SmartAudio | |
| 카메라 | — | 모든 아날로그 FPV 카메라 | |
| 부저 | BUZZ 패드 | 활성 5V 부저 | |
| LED 스트립 | LED 패드 | WS2812 / SK6812 | |
| OpenLog | UART TX | 블랙박스 로깅 | |
| 블루투스 | UART | 모바일 튜닝을 위한 MSP 패스스루 |
미래 목표
OrniFlight는 플래핑 서보 제어에 충분한 UART 및 타이머 리소스를 사용할 수 있는 추가 STM32F4/F7 대상을 지원하는 것을 목표로 합니다. 기여를 환영합니다.