PID 튜닝

OrniFlight는 날개 퍼덕임 비행에 적합한 PID(비례-적분-미분) 컨트롤러를 사용합니다. 펄럭이는 추력의 주기적인 특성으로 인해 튜닝은 기존 항공기와 크게 다릅니다.

Ornithopter PID 기본 사항

추력이 거의 연속적인 기존 항공기와 달리 오니톱터 추력은 각 날개 스트로크에 따라 진동합니다. 이로 인해 다음이 생성됩니다.

• 플래핑 주파수(일반적으로 5–15Hz)에서 추력 리플
• 단계별 제어 권한 — 동일한 PID 출력은 스트로크 사이클의 어디에 적용되는지에 따라 다른 효과를 가짐
• 결합된 롤-요 역학 — 비대칭 날개 추력은 두 축에 동시에 영향을 미칩니다.

PID 용어

시작 값

중간 크기의 오니톱터(1–1.5m 날개 길이)의 경우:

튜닝 절차

1. 먼저 속도 튜닝

PID 조정 전에 편안하게 느껴지는 속도를 설정하십시오. - RC 속도 0.90, 슈퍼 속도 0.65, 엑스포 0.30으로 시작 - 비행 스타일과 오니톱터 크기에 맞게 조정하세요.

2. P 게인

플래핑 주파수에서 진동이 나타날 때까지 P를 늘린 다음 20% 감소합니다. - 롤 진동: 스트로크 속도에서 날개가 흔들립니다. - 피치 진동: 앞뒤 보빙 - 요 진동: 스트로크와 동기화된 꼬리 흔들기

3. D 게인

날카로운 스틱 입력 후 바운스백을 완화하려면 D를 높이세요. - 너무 과함: 서보 지터, 과열 - 너무 적음: 롤/피치 정지 후 울림

4. 나는 얻는다

나는 카운터 지속적인 드리프트를 얻습니다. - 드리프트가 제거될 때까지 증가 - 너무 많음: 1–2Hz에서 느린 진동(플래핑 속도 미만)

ONDAS 통합

ONDAS(Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System)는 각 날개 스트로크 내에서 PID 출력을 조절합니다. 기본 PID 튜닝 후:

1. Cadence 게인 설정 —는 변조 창을 공기역학적으로 최적의 단계로 전환합니다.
2. Ferocity P — 즉시 비대칭 추력 부스트 설정
3. Ferocity D — 예상 드래그 악용 설정
4. Balance — 왼쪽/오른쪽 날개 대칭을 미세 조정합니다.

자세한 절차는 ONDAS 튜닝 가이드를 참조하세요.

블랙박스 분석

PID 성능을 시각화하려면 블랙박스 로깅을 활성화하세요. 다음을 찾으세요: - 플래핑 주파수 →에서 P 기간 진동은 P를 감소시킵니다. - 지속적인 회전 중 I 기간 와인드업 → I 감소 또는 I 기간 증가 증가 - → 진동으로 인한 D 기간 소음 먼저 기계적 균형을 확인한 후 D를 줄입니다.

비행 프로필

OrniFlight는 비행 중에 전환 가능한 3가지 비행 프로필을 지원합니다.