Registro de caixa preta

O Blackbox registra dados de voo para análise, ajuste e depuração pós-voo. OrniFlight suporta registro em chip flash integrado ou dispositivo OpenLog externo.

O que é registrado

• Gyro — velocidade angular de 3 eixos bruta e filtrada
• Acelerômetro — aceleração de 3 eixos
• Saída PID — Contribuições P, I, D, F por eixo
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D e outros parâmetros específicos de oscilação
• Comandos RC — fixa posições após taxas/expo
• Saída Servo saída final — para cada canal servo
• Bateria tensão e corrente — por iteração
• GPS — posição, velocidade, altitude (quando disponível)

Configuração

Flash integrado (OMNIBUSF4)

O OMNIBUSF4 inclui flash integrado de 16 MB para registro no Blackbox. Habilite no configurador:

1. Caixa preta guia → Defina Blackbox logging device como Onboard flash
2. Defina a taxa de registro (recomendado: 1/N com N = 2-4 para alvos F4)
3. Atribua uma opção para iniciar/parar o registro

OpenLog externo

Conecte OpenLog a um pino UART TX gratuito:

1. Guia Portas → Defina UART como Blackbox logging a 115200 baud
2. Conecte OpenLog: FC TX → OpenLog RX, mais 5V/GND

Ferramentas de análise

• Blackbox Explorer — visualizador de log baseado na web
• blackbox_decode — convertido para CSV para análise personalizada

ONDAS-Específico

Blackbox é essencial para ajustar os parâmetros ONDAS. Os dados ONDAS registrados incluem: - temporização da janela de modulação ondas_cadence_phase — - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — componentes de impulso assimétricos - ondas_balance — equilíbrio da asa esquerda/direita - Saída por servo em cada iteração

Isto permite uma análise precisa da mecânica de oscilação e correções de assimetria das asas.