À prova de falhas

OrniFlight possui um sistema à prova de falhas de dois estágios para proteger seu ornitóptero em caso de perda de sinal do receptor.

Sistema de dois estágios

Perda de sinal — do estágio 1 detectada

Acionado quando: - Qualquer canal de voo possui comprimento de pulso inválido - Receptor relata modo à prova de falhas - Nenhum sinal do receptor durante um período configurado

Ação: Todos os canais mudam para valores alternativos (configurados via rxfail). Uma breve janela de recuperação começa — se o sinal retornar, o vôo normal será retomado.

Estágio 2 — Tempo de proteção expirado

Inserido quando o Estágio 1 persiste por mais de failsafe_delay (padrão: 400ms) E a nave está armada.

Procedimentos (configuráveis via failsafe_procedure):

LAND é o procedimento recomendado para ornitópteros. — mantém as asas em posição neutra para uma descida plana, dando tempo para recuperação do sinal.

CLI Configurações

set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms) set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low) set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior

Receptor à prova de falhas

Configure também o sistema à prova de falhas do seu receptor para emitir sem pulsos em caso de perda de sinal. Isso permite que o controlador de vôo detecte a perda e ative o Estágio 1.

Teste

Teste à prova de falhas com a articulação da asa desconectada na bancada: 1. Atribua o modo FAILSAFE a um switch 2. Arme a nave 3. Alterne a chave → e observe o procedimento à prova de falhas 4. Verifique se o comportamento do servo corresponde às expectativas