Hardware Suportado
OrniFlight é executado em controladores de voo comuns STM32F3/F4/F7. A linha de base é STM32F3 — qualquer alvo F3 com pinos de temporizador com capacidade de servo voará.
Controladores de vôo
| Conselho | MCU | IMU | Flash | Receptor | Estado |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8 (integrado) | ✅ Primário |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ Suportado |
TINYFISH — O alvo OrniFlight mais leve
Projetado por fishpepper, TINYFISH é o controlador de vôo de ornitóptero ideal: leve, baseado em F3 e carregando um receptor FrSky D8 integrado a bordo. Sem RX externo, sem fiação extra — apenas alimentação, servos e voo.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72 MHz
- Giroscópio: MPU6000 (SPI, compatível com 8 kHz)
- Flash: 256 KB no chip
- RAM: 40 KB
- Receptor: FrSky D8 integrado (SBUS roteado internamente para UART2)
- UARTs: VCP + 2 UARTs de hardware (UART1 gratuito para o complemento GPS/CRSF)
- Entrada: 2-4S LiPo (potência direta do servo) Peso: ~2,5 g
TINYFISH prova que o controle de oscilação transcendente não precisa de um F7. O STM32F303 executa o pipeline ONDAS completo — 10 canais de modulação, asa trapezoidal ODE, 4 perfis de voo — dentro de 256 KB.
OMNIBUSF4 — O burro de carga acessível
O clássico alvo F4. Barato, onipresente, completo com OSD e amplo flash SPI para registro em Blackbox. A escolha certa para desenvolvimento e construções maiores.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168 MHz
- Giroscópio: MPU6000 (SPI, compatível com 8 kHz)
- Flash: 1 MB no chip + 16 MB SPI (caixa preta)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (compatível com MAX7456)
- UARTs: VCP + 5 UARTs de hardware
- Barômetro: BMP280 (algumas variantes)
- Entrada: 2-6S LiPo
Anatomia do Ornitóptero
Servos de Asa
OrniFlight controla a oscilação através dos servos PWM. Especificações principais:
| Parâmetro | Faixa típica |
|---|---|
| Largura de pulso | 500–2500 µs |
| Centro | 1500 µs |
| Frequência | 50–330 Hz |
| Ângulo do curso | ±15–45° |
Para ornitópteros de alto desempenho, são recomendados servos digitais com taxa de atualização de 330 Hz. Os servos analógicos funcionam a 50 Hz, mas têm menor precisão.
Receptor
Qualquer protocolo de receptor serial é suportado. CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) é recomendado para: - Baixa latência (crítica para controle de oscilação) - Telemetria integrada - RSSI sobre protocolo (sem fiação extra)
Bateria
- 2S (7,4V): Pequenos ornitópteros, alimentados diretamente por servo
- 3S (11,1V): Ornitópteros médios, BEC necessários para servos
- 4S (14,8V): ornitópteros grandes, BEC externo recomendado
Periféricos Suportados
| Periférico | Através de | Notas |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N ou compatível |
| VTX | UART TX | Vagabundo, SmartAudio |
| Câmera | — | Qualquer câmera analógica FPV |
| Campainha | almofada BUZZ | Campainha ativa 5V |
| LED Tira | almofada LED | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Registro de caixa preta |
| Bluetooth | UART | passagem MSP para ajuste móvel |
Metas Futuras
OrniFlight tem como objetivo oferecer suporte a alvos STM32F4/F7 adicionais onde UART e recursos de temporizador suficientes estão disponíveis para controle de servo oscilante. Contribuições são bem-vindas.