Misturador
O mixer traduz as saídas do controlador de vôo (rolagem, inclinação, guinada, aceleração) em sinais servo para o seu ornitóptero.
Misturador Ornitóptero
OrniFlight estende o sistema de mixagem do Betaflight com configurações específicas para ornitópteros. O misturador controla:
- Servos de asa: Converta a saída PID em modulação de curso de asa
- Servos de cauda (opcional): controla as superfícies do elevador/leme
Tipos de mixagem
| Misturador | Caso de uso |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornitóptero padrão de asa dupla com 2 servos de asa |
| ORNITHOPTER_4S | Ornitóptero de 4 servos (controle independente das asas esquerda/direita) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Asa dupla + elevador de cauda + leme |
Configuração Servo
Configurado na aba Servos ou via CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
Integração ONDAS
O mixer funciona em conjunto com ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System):
- Throttle → define a amplitude de oscilação da base
- ONDA Cadence → muda a janela de modulação dentro de cada golpe
- ONDA Ferocity → modifica a forma da forma de onda do curso (senoidal ↔ trapezoidal)
- ONDA Balance → correção de simetria da asa esquerda/direita
Para uma teoria ONDAS detalhada, consulte o ONDAS Wiki.
CLI Configurações
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees