PID Ajuste
OrniFlight usa um controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) adaptado para vôo com asas batendo. O ajuste difere significativamente das aeronaves convencionais devido à natureza periódica do empuxo oscilante.
Ornitóptero PID Noções básicas
Ao contrário das aeronaves convencionais, onde o empuxo é quase contínuo, o empuxo do ornitóptero oscila a cada golpe de asa. Isso cria:
- Ondulação de impulso na frequência de oscilação (normalmente 5–15 Hz)
- Autoridade de controle dependente de fase — a mesma saída PID tem efeito diferente dependendo de onde no ciclo de curso ela é aplicada
- Dinâmica de rotação e guinada acoplada O empuxo assimétrico da asa — afeta ambos os eixos simultaneamente
PID Termos
| Prazo | Efeito | Nota sobre ornitóptero |
|---|---|---|
| P | Correção imediata — proporcional | Use valores conservadores; oscilação é oscilante síncrona |
| Eu | Correção de erro persistente — integral | Essencial para manter a atitude durante os planeios |
| D | Derivada — amortece oscilações | Ajustado à taxa de curso da asa, não às oscilações do quadro |
| Foda-se | Feed-forward — direto stick-to-output | Útil para resposta nítida no eixo de rotação |
Valores iniciais
Para um ornitóptero de tamanho médio (1–1,5 m de envergadura):
| Eixo | P | eu | D | F |
|---|---|---|---|---|
| Rolo | 25 | 30 | 15 | 30 |
| Argumento | 30 | 35 | 20 | 35 |
| Guinada | 40 | 35 | 10 | 20 |
Procedimento de ajuste
1. Avalie o ajuste primeiro
Antes de ajustar o PID, defina taxas que sejam confortáveis: - Comece com RC Taxa 0,90, Super Taxa 0,65, Expo 0,30 - Ajuste de acordo com seu estilo de vôo e tamanho do ornitóptero
2. Ganho P
Aumente P até ver a oscilação na frequência de oscilação e, em seguida, diminua 20%: - Oscilação de rotação: oscilação da asa na taxa de curso - Oscilação de passo: balanço para frente e para trás - Oscilação de guinada: abanar a cauda sincronizado com os golpes
3. Ganho D
Aumente D para amortecer o retorno após movimentos bruscos do stick: - Demais: servo jitter, superaquecimento - Muito pouco: toque após parar o roll/pitch
4. Eu ganho
Eu ganho desvio persistente de contadores: - Aumente até que a deriva seja eliminada - Demais: oscilação lenta a 1–2 Hz (abaixo da taxa de oscilação)
Integração ONDAS
ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System) modula a saída PID dentro de cada golpe de asa. Após o ajuste básico do PID:
- Defina Cadence Gain — muda a janela de modulação para a fase aerodinamicamente ideal
- Defina Ferocity P — impulso de impulso assimétrico imediato
- Definir Ferocity D — exploração antecipada de arrasto
- Ajuste Balance — simetria da asa esquerda/direita
Consulte o Guia de ajuste ONDAS para obter procedimentos detalhados.
Análise de caixa preta
Ative o registro do Blackbox para visualizar o desempenho do PID. Procure: - Oscilação do termo P na frequência de oscilação → reduz P - Encerramento do termo I durante curvas sustentadas → reduz I ou aumenta o relaxamento do termo I - Ruído de termo D da vibração → verifique primeiro o equilíbrio mecânico e depois reduza D
Perfis de voo
OrniFlight suporta 3 perfis de voo comutáveis durante o voo:
| Perfil | Caso de uso |
|---|---|
| 1 | Cruzeiro padrão |
| 2 | Alta agilidade/agressividade |
| 3 | Eficiência / elevação térmica |