MSP Protocolo
MultiWii Protocolo serial — como o Configurador se comunica com OrniFlight.
Visão geral
OrniFlight estende o Betaflight MSP com mensagens específicas para ornitópteros. A especificação oficial reside no repositório de firmware em src/main/msp/.
Versão atual: apiVersion 1.46 (OrniFlight v0.4.6)
Mensagens principais
MSP_PID_ADVANCED (112/0x70)
A principal mensagem de ajuste do ONDAS. Cresceu de 48 bytes (legado) para 87 bytes (1,46).
| Versão API | Tamanho | Novos Conteúdos |
|---|---|---|
| 1,33 | 48 | Legado PID avançado |
| 1,42 | 59 | + itermRelaxCutoff, 10 ganhos ONDAS v2 |
| 1,43 | 71 | + servo_mount_angle[4], phase_shift[4], presciência, espelho, saudade, ssff |
| 1,44 | 75 | + servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin_offset[4] |
| 1,45 | 82 | + freq_channel, freq_min_hz, freq_max_hz, modo de vôo, flutter_gain, flutter_hz, acelerador_bypass |
| 1,46 | 87 | + profile_index, ferocity_downstroke, ferocity_upstroke, aeroelastic_glide, aeroelastic_flap |
MSP_SERVO_CONFIGURATIONS (120/0x78)
Configuração servo com 4 bytes finais ONDAS: glide_deg + triplo ONDAS v1.
Compatibilidade com versões anteriores
Todas as versões do API são compatíveis com versões anteriores. Um remetente de 48 bytes se comunica com um receptor de 1,46 — campos extras padrão para valores sensíveis.
Formato de fio
Todos os valores multibyte são little endian. Valores assinados armazenados como value + 128 na ligação. Os valores de ganho não assinados (0–100) são diretos. Comprimentos de array precedidos por contagem u8.
Veja docs/MSP_FIRMWARE_INTERFACE.md no repositório de firmware para a especificação completa.