Отказоустойчивый
OrniFlight имеет двухступенчатую отказоустойчивую систему для защиты вашего орнитоптера в случае потери сигнала приемника.
Двухступенчатая система
Обнаружена потеря сигнала на этапе 1 —
Срабатывает, когда: - Любой канал полета имеет недопустимую длину импульса. - Приемник сообщает о отказоустойчивом режиме - Нет сигнала от приемника в течение заданного времени.
Действие: Все каналы переключаются на резервные значения (настраиваются через rxfail). Короткое окно восстановления начинается —. Если сигнал возвращается, возобновляется нормальный полет.
Этап 2 — Время охраны истекло
Вводится, когда стадия 1 продолжается дольше, чем failsafe_delay (по умолчанию: 400 мс), И корабль поставлен на охрану.
Процедуры (настраиваются через failsafe_procedure):
| Процедура | Поведение |
|---|---|
| DROP | Немедленно обезвредить —, крылья останавливаются, самолет снижается |
| LAND | Режим планирования —, крылья зафиксированы в горизонтальном положении, контролируемое снижение |
LAND — рекомендуемая процедура для орнитоптеров. — — она удерживает крылья в нейтральном положении для планирующего снижения, давая время для восстановления сигнала.
CLI Настройки
set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms)
set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND
set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low)
set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior
Отказоустойчивость приемника
Также настройте отказоустойчивость вашего приемника на вывод отсутствия импульсов при потере сигнала. Это позволяет диспетчеру полета обнаружить потерю и активировать этап 1.
Тестирование
Испытание отказоустойчивости с отсоединенным рычажным механизмом на стенде: 1. Назначьте переключатель режиму FAILSAFE. 2. Вооружить поделку 3. Переключите переключатель →, соблюдая процедуру обеспечения безопасности. 4. Убедитесь, что поведение сервопривода соответствует ожиданиям.