Поддерживаемое оборудование
OrniFlight работает на стандартных контроллерах полета STM32F3/F4/F7. Базовая линия: STM32F3 —, любая цель F3 с таймерами, поддерживающими сервопривод, будет летать.
Контроллеры полета
| Совет | MCU | IMU | Флэш | Ресивер | Статус |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8 (встроенный) | ✅ Первичная |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | ззз52ззз (ззз53ззз) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ Поддерживается |
TINYFISH — Самая легкая мишень OrniFlight
Zzz31zzz, разработанный Fishpepper, представляет собой идеальный контроллер полета для орнитоптера: легкий, на базе F3, оснащенный интегрированным приемником FrSky D8 на борту. Никаких внешних RX, никакой дополнительной проводки —, только питание, сервоприводы и полет.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72 МГц
- Гироскоп: MPU6000 (SPI, поддерживает частоту 8 кГц)
- Вспышка: 256 KB встроенная
- RAM: 40 KB
- Приёмник: встроенный FrSky D8 (SBUS внутренне перенаправлен на UART2)
- UART: VCP + 2 аппаратных UART (UART1 бесплатно для дополнения GPS/CRSF)
- Вход: 2-4S LiPo (прямое питание сервопривода)
- Вес: ~2,5 г.
TINYFISH доказывает, что превосходное управление взмахами не требует F7. Zzz73zzz управляет полным конвейером ONDAS —, 10 каналами модуляции, трапециевидным крылом ODE, 4 профилями полета — в пределах 256 KB.
OMNIBUSF4 — Доступная рабочая лошадка
Классическая мишень F4. Дешевый, вездесущий, полнофункциональный с OSD и обширной флэш-памятью SPI для ведения журналов Blackbox. Идеально подходит для разработки и более крупных сборок.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168 МГц
- Гироскоп: MPU6000 (SPI, поддерживает частоту 8 кГц)
- Флэш-память: 1 встроенная память MB + 16 MB SPI (Blackbox)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (совместимо с MAX7456)
- UART: VCP + 5 аппаратных UART.
- Барометр: BMP280 (некоторые варианты)
- Вход: 2-6S LiPo
Анатомия орнитоптера
Крыльевые сервоприводы
OrniFlight управляет взмахами с помощью сервоприводов PWM. Ключевые характеристики:
| Параметр | Типичный диапазон |
|---|---|
| Ширина импульса | 500–2500 µs |
| Центр | 1500 ззз11ззз |
| Частота | 50–330 Гц |
| Угол хода | ±15–45° |
Для высокопроизводительных орнитоптеров рекомендуются цифровые сервоприводы с частотой обновления 330 Гц. Аналоговые сервоприводы работают на частоте 50 Гц, но имеют меньшую точность.
Приемник
Поддерживается любой протокол последовательного приемника. CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) рекомендуется для: - Низкая задержка (критична для управления взмахами) - Встроенная телеметрия - RSSI по протоколу (без дополнительной проводки)
Батарея
- 2S (7,4 В): Маленькие орнитоптеры с прямым сервоприводом.
- 3S (11,1 В): средние орнитоптеры, для сервоприводов требуется BEC.
- 4S (14,8 В): большие орнитоптеры, рекомендуется внешний BEC.
Поддерживаемые периферийные устройства
| Периферийное | Через | Заметки |
|---|---|---|
| GPS | UART | Ublox M8N или совместимый |
| VTX | UART TX | Бродяга, SmartAudio |
| Камера | — | Любая аналоговая камера FPV |
| Зуммер | BUZZ панель | Активный зуммер 5 В |
| LED Полоса | LED панель | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Регистрация в «черном ящике» |
| Bluetooth | UART | MSP passthrough для мобильной настройки |
Будущие цели
OrniFlight предназначен для поддержки дополнительных целей STM32F4/F7, где доступны достаточные ресурсы UART и таймера для управления сервоприводом. Вклады приветствуются.