Registre de Blackbox

Blackbox registra les dades de vol per a l’anàlisi, l’ajustament i la depuració després del vol. OrniFlight admet el registre al xip flash integrat o al dispositiu OpenLog extern.

Què es registra

• Gyro — velocitat angular de 3 eixos en brut i filtrat
• Acceleròmetre — acceleració de 3 eixos
• PID Sortida — Contribucions P, I, D, F per eix
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D i altres paràmetres específics del bateig
• Comandes RC Posicions del pal — després de les tarifes/exposició
• Sortida de servo — sortida final a cada canal de servo
• Bateria tensió i corrent — per iteració
• GPS — posició, velocitat, altitud (quan estigui disponible)

Configuració

Flash integrat (OMNIBUSF4)

El OMNIBUSF4 inclou 16 MB de flaix integrat per al registre de Blackbox. Habilita al configurador:

1. Pestanya Blackbox → Estableix Blackbox logging device a Onboard flash
2. Establiu la taxa de registre (recomaneu: 1/N amb N=2-4 per a objectius F4)
3. Assigna un interruptor per iniciar/aturar el registre

Zzz36zzz extern

Connecteu OpenLog a un pin UART TX gratuït:

1. Pestanya Ports → Estableix el UART a Blackbox logging a 115200 bauds
2. Connecteu OpenLog: FC TX → OpenLog RX, més 5V/GND

Eines d’anàlisi

• Blackbox Explorer — visualitzador de registres basat en web
• Converteix blackbox_decode — a CSV per a una anàlisi personalitzada

ONDAS-Específic

Blackbox és essencial per ajustar els paràmetres ONDAS. Les dades registrades ONDAS inclouen: - Temporització de la finestra de modulació ondas_cadence_phase — - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — components d’empenta asimètrics - ondas_balance — equilibri ala esquerra/dreta - Sortida per servo a cada iteració

Això permet una anàlisi precisa de la mecànica del bateig i les correccions d’asimetria de les ales.