A prova de fallades

OrniFlight té un sistema de seguretat de dues etapes per protegir el vostre ornitòpter en cas de pèrdua de senyal del receptor.

Sistema de dues etapes

Etapa 1 — S’ha detectat una pèrdua de senyal

Activat quan: - Qualsevol canal de vol té una longitud de pols no vàlida - El receptor informa en mode de seguretat - Sense senyal del receptor durant un temps configurat

Acció: tots els canals canvien a valors de reserva (configurats mitjançant rxfail). S’inicia una breu finestra de recuperació — si el senyal torna, es reprèn el vol normal.

Etapa 2 — Temps de guàrdia caducat

S’introdueix quan l’etapa 1 persisteix més que failsafe_delay (per defecte: 400 ms) I l’embarcació està armada.

Procediments (configurable mitjançant failsafe_procedure):

LAND és el procediment recomanat per als ornitòpters — manté les ales en una posició neutra per a un descens lliscant, donant temps per a la recuperació del senyal.

CLI Configuració

set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms) set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low) set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior

Receptor Failsafe

També configureu la seguretat del vostre receptor per emetre sense polsos en pèrdua de senyal. Això permet al controlador de vol detectar la pèrdua i activar l’etapa 1.

Prova

Prova de seguretat amb l’articulació de l’ala desconnectada al banc: 1. Assigna el mode FAILSAFE a un interruptor 2. Arma l’oficina 3. Commuteu l’interruptor → observeu el procediment de seguretat 4. Verifiqueu que el comportament del servo coincideix amb les expectatives