Maquinari compatible
OrniFlight funciona amb controladors de vol STM32F3/F4/F7. La línia de base és STM32F3 — qualsevol objectiu F3 amb agulles de temporitzador amb servomotor volarà.
Controladors de vol
| Junta | MCU | IMU | Flash | Receptor | Estat |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8 (integrat) | ✅ Primària |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ Admet |
TINYFISH — L’objectiu OrniFlight més lleuger
Dissenyat per fishpepper, TINYFISH és el controlador de vol ornitòpter ideal: pes ploma, basat en F3 i que porta un receptor FrSky D8 integrat a bord. Sense RX extern, sense cablejat addicional — només potència, servos i volar.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72 MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, capaç de 8 kHz)
- Flash: 256 KB al xip
- RAM: 40 KB
- Receptor: FrSky D8 integrat (SBUS encaminat internament a UART2)
- UART: VCP + 2 UART de maquinari (UART1 gratuït per al complement GPS/CRSF)
- Entrada: 2-4S LiPo (potència servo directa)
- Pes: ~2,5 g
TINYFISH demostra que el control transcendent d’aleteig no necessita un F7. El STM32F303 executa la canalització completa ONDAS — 10 canals de modulació, ala trapezoïdal ODE, 4 perfils de vol — dins de 256 KB.
OMNIBUSF4 — El cavall de batalla accessible
L’objectiu clàssic F4. Barat, omnipresent, amb totes les funcions amb OSD i un ampli flash SPI per al registre de Blackbox. El favorit per al desenvolupament i les construccions més grans.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168 MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, capacitat de 8 kHz)
- Flash: 1 MB al xip + 16 MB SPI (Blackbox)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (compatible amb MAX7456)
- UART: VCP + 5 UART de maquinari
- Baròmetre: BMP280 (algunes variants)
- Entrada: 2-6S LiPo
Anatomia de l’ornitòpter
Servos d’ala
OrniFlight controla el moviment dels servos PWM. Especificacions clau:
| Paràmetre | Gamma típica |
|---|---|
| Amplada del pols | 500–2500 µs |
| Centre | 1500 µs |
| Freqüència | 50–330 Hz |
| Angle de traç | ±15–45° |
Per als ornitòpters d’alt rendiment, es recomanen servos digitals amb una velocitat d’actualització de 330 Hz. Els servos analògics funcionen a 50 Hz però tenen una precisió menor.
Receptor
S’admet qualsevol protocol de receptor sèrie. Es recomana CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) per a: - Baixa latència (crític per al control de flapping) - Telemetria integrada - RSSI sobre protocol (sense cablejat addicional)
Bateria
- 2S (7.4V): ornitòpters petits, servoalimentats directament
- 3S (11,1 V): ornitòpters mitjans, cal BEC per als servos
- 4S (14,8 V): ornitòpters grans, es recomana BEC extern
Perifèrics compatibles
| Perifèric | Via | Notes |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N o compatible |
| VTX | UART TX | Vagabund, SmartAudio |
| Càmera | — | Qualsevol càmera analògica FPV |
| Zumbador | BUZZ coixinet | Zumbador actiu de 5V |
| LED Tira | LED coixinet | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Registre de Blackbox |
| Bluetooth | UART | Passthrough MSP per a la sintonització mòbil |
Objectius futurs
OrniFlight té com a objectiu donar suport a objectius STM32F4/F7 addicionals on hi hagi suficients recursos UART i temporitzadors per al control del servo de flapping. Benvingudes aportacions.