Mesclador
El mesclador tradueix les sortides del controlador de vol (roll, to, guiñada, acceleració) en senyals servo per al vostre ornitòpter.
Mesclador d’ornitòpters
OrniFlight amplia el sistema de mescla de Betaflight amb configuracions específiques d’ornitòpters. El mesclador s’encarrega de:
- Servos d’ala: Converteix la sortida PID a la modulació de la carrera de l’ala
- Servos de cua (opcional): Control de superfícies d’elevador/timó
Tipus de mescladors
| Mesclador | Cas d’ús |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornitòpter estàndard de doble ala amb servos de 2 ales |
| ORNITHOPTER_4S | Ornitòpter de 4 servos (control independent de l’ala esquerra/dreta) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Ala doble + elevador de cua + timó |
Configuració del servo
Configurat a la pestanya Servos o mitjançant CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integració
El mesclador funciona conjuntament amb ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System):
- Acelerador → estableix l’amplitud de bateig de la base
- ONDA Cadence → desplaça la finestra de modulació dins de cada traç
- ONDA Ferocity → modifica la forma d’ona del traç (sinusoïdal ↔ trapezoïdal)
- ONDA Balance → correcció de la simetria de l’ala esquerra/dreta
Per obtenir una teoria detallada de ONDAS, consulteu la ONDAS Wiki.
CLI Configuració
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees