PID Afinació
OrniFlight utilitza un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivat) adaptat per al vol d’ala batedora. L’ajustament difereix significativament dels avions convencionals a causa de la naturalesa periòdica de l’empenta de l’aleteig.
Ornithopter PID Conceptes bàsics
A diferència dels avions convencionals on l’empenta és gairebé contínua, l’empenta de l’ornitòpter oscil·la amb cada cop d’ala. Això crea:
- Ondulació d’empenta a freqüència de bateig (normalment 5–15 Hz)
- Autoritat de control depenent de la fase — la mateixa sortida PID té un efecte diferent depenent del lloc on s’aplica al cicle de traç
- Dinàmica de guidada acoblada — l’empenta de l’ala asimètrica afecta els dos eixos simultàniament
PID Condicions
| Termini | Efecte | Nota de l’ornitòpter |
|---|---|---|
| P | Correcció immediata — proporcional | Utilitzar valors conservadors; l’oscil·lació és aleteig-sincrònic |
| jo | Correcció d’errors persistents integral — | Imprescindible per mantenir l’actitud durant els lliscaments |
| D | La derivada — esmorteeix les oscil·lacions | Ajustat a la velocitat de carrera de l’ala, no a les oscil·lacions del quadre |
| F | Feed-forward — enganxament directe a la sortida | Útil per a una resposta nítida a l’eix de rodatge |
Valors inicials
Per a un ornitòpter de mida mitjana (1–1,5 m d’envergadura):
| Eix | P | jo | D | F |
|---|---|---|---|---|
| Roll | 25 | 30 | 15 | 30 |
| Pitch | 30 | 35 | 20 | 35 |
| Guia | 40 | 35 | 10 | 20 |
Procediment d’afinació
1. Ajustar la tarifa primer
Abans de la sintonització de PID, establiu tarifes que us resultin còmodes: - Comenceu amb RC Tarifa 0,90, Super Tarifa 0,65, Expo 0,30 - Ajusteu el vostre estil de vol i la mida de l’ornitòpter
2. Guany P
Augmenteu P fins que vegeu una oscil·lació a la freqüència de bateig i, a continuació, retrocediu un 20%: - Oscil·lació de gir: oscil·lació de l’ala a la velocitat de carrera - Oscil·lació del to: balanceig de proa-popa - Oscil·lació de guiñada: moviment de la cua sincronitzat amb els cops
3. D Guany
Augmenteu D per esmorteir el rebot després d’introduir un pal afilat: - Massa: agitació del servo, sobreescalfament - Massa poc: sons després de les parades de gir o de llançament
4. Guanyo
Guanyo comptadors de deriva persistent: - Augmentar fins que s’elimini la deriva - Massa: oscil·lació lenta a 1–2 Hz (per sota de la velocitat de bateig)
ONDAS Integració
ONDAS (sistema aerodinàmic dinàmic no lineal d’ornitòpters) modula la sortida PID dins de cada cop d’ala. Després de l’afinació bàsica de PID:
- Estableix Cadence Gain — canvia la finestra de modulació a la fase aerodinàmicament òptima
- Estableix Ferocity P — impuls d’empenta asimètric immediat
- Estableix Ferocity D — l’explotació d’arrossegament anticipada
- Afina Balance — la simetria de l’ala esquerra/dreta
Vegeu ONDAS Tuning Guide per obtenir un procediment detallat.
Anàlisi Blackbox
Activeu el registre de Blackbox per visualitzar el rendiment de PID. Busca: - Oscil·lació del terme P a la freqüència de bateig → redueix P - I-term windup durant girs sostinguts → redueix I o augmenta I-term relax - Soroll a termini D de la vibració → primer comproveu l’equilibri mecànic i després reduïu D
Perfils de vol
OrniFlight admet 3 perfils de vol commutables a mig vol:
| Perfil | Cas d’ús |
|---|---|
| 1 | Creuer estàndard |
| 2 | Alta agilitat / agressiu |
| 3 | Eficiència / elevació tèrmica |