Perfils de vol
4 ranures de sintonització independents, commutables durant el vol.
Concepte
OrniFlight emmagatzema 4 estructures ornithopterProfile_t completes — cadascuna amb els 19 paràmetres de ONDAS i dinàmica de les ales. Un mode BOX (BOXORNITHOPTERPROFILE, permanentId 52) selecciona el perfil actiu mitjançant un interruptor RC de 2 posicions assignat a 4 ranures (0–3).
Per què perfils?
Els diferents règims de vol exigeixen diferents ajustaments:
| Perfil | Cas d’ús | Cadence | Ferocity | Notes |
|---|---|---|---|---|
| 0 | ** Creuer** | Mitjana (50) | Baix (30) | Vol endavant eficient |
| 1 | Acrobacia | Baixa (20) | Alt (80) | Màxima autoritat |
| 2 | Hover/Loiter | Alt (70) | Mitjana (50) | Estabilitat sobre velocitat |
| 3 | Llisca | Mitjana (50) | Baix (10) | Mínima intervenció |
Què hi ha en un perfil
Els 19 camps de ornithopterProfile_t:
- Geometria de lliscament: angle_planament
- ONDAS v2 (10): cadència, ferocitat_d/p/roll/yaw, equilibri, warp, warp_yaw, àncora, ressonància
- Phase 2 (4): presciència, espell, saudade, ssff
- Forma d’ona (2): ferocitat_avall, ferocitat_amunt
- Aeroelàstic (2): coeficient_aeroelàstic_de_lliscament, coeficient_aeroelàstic_flap
Què és global (no per perfil)
- Canal de freqüència (un canal RC, funciona tant en INDEPENDENT com en GLIDE)
- Angles de muntatge del servo
- Canvis de fase amb aleteig
- Geometria GralhaAzul (servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin)
Aquestes són constants físiques de la cèl·lula — que no canvien amb el règim de vol.
Canvi en vol
- Assigna un interruptor de 2 o 3 posicions a un canal de recanvi
- A la pestanya Modes del configurador, assigneu aquest interval a
ORNITHOPTER PROFILE - Cada posició de l’interruptor selecciona una de les 4 ranures
- El menú desplegable del perfil del configurador edita l’espai actualment seleccionat mitjançant MSP
Vegeu src/main/flight/ornithopter_profile.h per a la definició de l’estructura.