Blackbox-Protokollierung

Blackbox zeichnet Flugdaten für die Analyse, Optimierung und Fehlerbehebung nach dem Flug auf. OrniFlight unterstützt die Protokollierung auf dem integrierten Flash-Chip oder einem externen OpenLog-Gerät.

Was protokolliert wird

• Gyro — rohe und gefilterte 3-Achsen-Winkelgeschwindigkeit
• Beschleunigungsmesser — 3-Achsen-Beschleunigung
• PID Ausgabe — P-, I-, D-, F-Beiträge pro Achse
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D und andere flatternspezifische Parameter
• RC Befehle — Stickpositionen nach Kursen/Expo
• Servoausgang — endgültiger Ausgang an jeden Servokanal
• Batterie — Spannung und Strom pro Iteration
• GPS — Position, Geschwindigkeit, Höhe (sofern verfügbar)

Einrichtung

Onboard-Flash (OMNIBUSF4)

Der OMNIBUSF4 verfügt über 16 MB Onboard-Flash für die Blackbox-Protokollierung. Im Konfigurator aktivieren:

1. Blackbox-Registerkarte → Setzen Sie Blackbox logging device auf Onboard flash
2. Protokollierungsrate festlegen (empfohlen: 1/N mit N=2-4 für F4-Ziele)
3. Weisen Sie einen Schalter zum Starten/Stoppen der Protokollierung zu

Extern OpenLog

Verbinden Sie OpenLog mit einem kostenlosen UART TX-Pin:

1. Registerkarte Ports → Stellen Sie UART auf Blackbox logging bei 115200 Baud ein
2. Verbinden Sie OpenLog: FC TX → OpenLog RX, plus 5V/GND

Analysetools

• Blackbox Explorer — webbasierter Protokoll-Viewer
• blackbox_decode — zur benutzerdefinierten Analyse in CSV konvertieren

ONDAS-spezifisch

Blackbox ist für die Optimierung der ONDAS-Parameter unerlässlich. Zu den protokollierten ONDAS-Daten gehören: - ondas_cadence_phase — Modulationsfenster-Timing - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — asymmetrische Schubkomponenten - ondas_balance — linker/rechter Flügelausgleich - Pro-Servo-Ausgabe bei jeder Iteration

Dies ermöglicht eine präzise Analyse der Schlagmechanik und Flügelasymmetriekorrekturen.