Unterstützte Hardware
OrniFlight läuft auf den Standard-Flugsteuerungen STM32F3/F4/F7. Die Grundlinie ist STM32F3 —, jedes F3-Ziel mit servofähigen Timer-Pins wird fliegen.
Fluglotsen
| Vorstand | MCU | IMU | Blitz | Empfänger | Status |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8 (integriert) | ✅ Primär |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ Unterstützt |
TINYFISH — Das leichteste OrniFlight Ziel
Der von Fishpepper entworfene TINYFISH ist der ideale Ornithopter-Flugcontroller: federleicht, F3-basiert und mit einem integrierten FrSky D8-Empfänger an Bord. Keine externe RX, keine zusätzliche Verkabelung —, nur Strom, Servos und Flug.
- MCU: STM32F303CCT6 bei 72 MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, 8 kHz fähig)
- Flash: 256 KB auf dem Chip
- RAM: 40 KB
- Empfänger: Integrierter FrSky D8 (SBUS intern an UART2 geroutet)
- UARTs: VCP + 2 Hardware-UARTs (UART1 kostenlos für das Add-on GPS/CRSF)
- Eingang: 2-4S LiPo (direkte Servoleistung)
- Gewicht: ~2,5 g
TINYFISH beweist, dass transzendente Schlagsteuerung keinen F7 benötigt. Der STM32F303 betreibt die gesamte ONDAS-Pipeline, — 10 Modulationskanäle, Trapezflügel ODE, 4 Flugprofile — innerhalb von 256 KB.
OMNIBUSF4 — Das zugängliche Arbeitstier
Das klassische F4-Ziel. Günstig, allgegenwärtig, voll ausgestattet mit OSD und reichlich SPI Flash für Blackbox-Protokollierung. Die Anlaufstelle für Entwicklung und größere Builds.
- MCU: STM32F405RGT6 bei 168 MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, 8 kHz fähig)
- Flash: 1 MB On-Chip + 16 MB SPI (Blackbox)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (kompatibel mit MAX7456)
- UARTs: VCP + 5 Hardware-UARTs
- Barometer: BMP280 (einige Varianten)
- Eingang: 2-6S LiPo
Ornithopter-Anatomie
Flügelservos
OrniFlight steuert das Flattern durch PWM-Servos. Wichtige Spezifikationen:
| Parameter | Typischer Bereich |
|---|---|
| Impulsbreite | 500–2500 µs |
| Zentrum | 1500 µs |
| Häufigkeit | 50–330 Hz |
| Hubwinkel | ±15–45° |
Für Hochleistungsornithopter werden Digitalservos mit 330 Hz Aktualisierungsrate empfohlen. Analoge Servos arbeiten mit 50 Hz, haben aber eine geringere Präzision.
Empfänger
Jedes serielle Empfängerprotokoll wird unterstützt. CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) wird empfohlen für: - Geringe Latenz (kritisch für die Schlagkontrolle) - Integrierte Telemetrie - RSSI über Protokoll (keine zusätzliche Verkabelung)
Batterie
- 2S (7,4V): Kleine Ornithopter, direkt servoangetrieben
- 3S (11,1V): Mittlere Ornithopter, BEC für Servos erforderlich
- 4S (14,8V): Große Ornithopter, externe BEC empfohlen
Unterstützte Peripheriegeräte
| Peripherie | Über | Notizen |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N oder kompatibel |
| VTX | UART TX | Tramp, SmartAudio |
| Kamera | — | Jede analoge FPV-Kamera |
| Summer | BUZZ Pad | Aktiver 5V-Summer |
| LED Streifen | LED Pad | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Blackbox-Protokollierung |
| Bluetooth | UART | MSP Passthrough für mobiles Tuning |
Zukünftige Ziele
OrniFlight zielt darauf ab, zusätzliche STM32F4/F7-Ziele zu unterstützen, bei denen ausreichend UART- und Timer-Ressourcen für die Schlagservosteuerung verfügbar sind. Beiträge willkommen.