ONDAS — Oszillierende normalisierte dynamische adaptive Stabilisierung
Das Grundprinzip
Ein Starrflügler oder ein konventionelles Flugzeug erzeugt Steuerkräfte kontinuierlich —, eine Steuerflächenauslenkung oder RPM-Änderung erzeugt ein stationäres Moment. Ein Ornithopter tut das nicht. Jedes Gramm Schub, jedes Newton Drehmoment ist innerhalb des Flügelschlagzyklus phasengebunden. Der gleiche Kraftimpuls, der an verschiedenen Punkten des Hubs angewendet wird, führt zu grundlegend unterschiedlichen Ergebnissen.
ONDAS erkennt diese Realität an und moduliert die Stabilisierungsbemühungen synchron mit dem Schlagzyklus.
Cadence — Das Timing-Gehirn
Cadence ist der kritischste ONDAS-Filter, da er bestimmt, wann die Korrektur innerhalb jedes Flügelschlags erfolgt.
| Schlaganfallphase | Wirkung der Kraftanwendung |
|---|---|
| Abschlagmitte | Maximale Hub- und Rollautorität |
| Abwärtshubende (Bremsen) | Induzierter Widerstand → Giermoment |
| Aufwärtshubzentrum | Nach hinten stoßen, aufrichten |
| Aufwärtshub Ende | Flügelumkehr, minimaler Effekt |
Cadence verschiebt das Modulationsfenster, um es an die Phase anzupassen, in der der aerodynamische Hebelarm am längsten ist. Falsche Trittfrequenz = Kampfflügelphysik. Richtige Trittfrequenz = jedes Milliwatt wird zur Kontrollinstanz.
Parameter
| Parameter | Wert | Funktion |
|---|---|---|
ONDAS_K0 |
1,0 | Basisphasenversatz |
ONDAS_K2 |
10,0 | Phasenspreizung / Schärfe |
ONDAS_PHASE_SCALE |
0,00005 | Kleiner Faktor, große Hebelwirkung |
Ferocity P — Sofortiger asymmetrischer Schub
Ferocity P erhöht die Rechteckigkeit der Wellenform (Trapezform: Verweildauer bei ±1, Kosinusrampe dazwischen) proportional zum aktuellen PID-Fehler.
- Mehr Schub auf einer Seite → sofort
- Der gebremste Flügel erfährt am Ende des Hubs einen induzierten Widerstand —, das ist das Gegenmoment
- Wirkung: direkt, proportional, unmittelbar
Ferocity D — Vorwegnehmende Drag-Ausbeutung
Ferocity D rundet das Bild ab. Wo P für Schubasymmetrie sorgt, nutzt D den Widerstand des kontralateralen Flügels als Bremse.
- Liest die Fehleränderungsrate und antizipiert
- Kann den Widerstand eines verlangsamten Flügels gezielt für Gier-/Nickmomente ausnutzen
- P+D erzeugen zusammen ein Differenzmomentpaar — Schub auf Seite A, Widerstand auf Seite B — effizienter als reiner Schub
Drei Möglichkeiten Cadence/Ferocity D erhöht Ferocity
1. Direct — D erhöht P bei schneller Fehleränderung
Bei Böen oder aggressiven Manövern ist error_rate groß. D multipliziert dies und erhöht die Basiswildheit. Der Flügel wird schärfer (trapezförmiger), weil P+D zusammen mehr Rechtwinkligkeit erfordern als P allein. Ergebnis: maximale Autorität genau dann, wenn es kritisch ist.
2. Indirekt — Cadence verschiebt den Hebelpunkt
Cadence moduliert, wenn im Zyklus Wildheit wirkt. Das Verschieben des Fensters in eine aerodynamisch empfindlichere Phase (z. B. Abwärtshub-Mitte vs. Aufwärtshub-Ende) bedeutet, dass der gleiche Wildheitswert mehr Effekt — effektive Verstärkung ohne numerische Änderung erzeugt.
3. Kombinatorisches — D × Cadence während der Stall-Erholung
Im Stall: hohe Sinkrate → D erkennt die Geschwindigkeit → erhöht die Wildheit. Gleichzeitig verschiebt die Trittfrequenz die Modulation in die Abschlagphase, in der der Flügel den maximalen Biss hat. Das Zusammenspiel: D sorgt für die Kraft, Kadenz für den richtigen Moment. Ohne Trittfrequenz erreicht die D-Kraft die falsche Phase und verflüchtigt sich nutzlos.
Zusätzliche ONDAS-Parameter
| Parameter | Funktion |
|---|---|
| Balance | Auf-/Ab-Schubsymmetrie — I-Term-Vorspannung zwischen Auf- und Abschlag. Kompensiert Flügelasymmetrie, Fertigungstoleranzen und Verschleiß |
| Warp | Roll-/Gier-P → L/R-Wildheitsdifferenzial — rechter und linker Flügel schlagen unabhängig voneinander auf der Rollachse für Quer- und Wendemanöver |
| Anchor | Die Phasenverankerung — sperrt die Modulation an eine bestimmte Phasenreferenz und verhindert Drift |
| Resonance | Die Resonanzkompensation der Flugzeugzelle — vermeidet aufregende Strukturmoden der Flugzeugzelle |
Analogie
Cadence ist der Dirigent. Ferocity P und D sind die Instrumente.
Ohne Dirigenten spielen sie —, aber nicht zusammen. Mit einem wird Lärm zur Musik.
Siehe auch
- ONDAS Tuning Guide — praktisches Tuning-Verfahren
- MSP-Protokoll —-Drahtformat für ONDAS-Parameter
- Flugprofile — profilbewusste ONDAS-Konfiguration