Registro de caja negra

Blackbox registra datos de vuelo para análisis, ajuste y depuración posteriores al vuelo. OrniFlight admite el registro en el chip flash integrado o en un dispositivo OpenLog externo.

Qué se registra

• Gyro — velocidad angular de 3 ejes sin procesar y filtrada
• Acelerómetro — aceleración de 3 ejes
• PID Salida — Contribuciones P, I, D, F por eje
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D y otros parámetros específicos de aleteo
• Comandos RC — posiciones del stick después de tarifas/expo
• Salida de servo — salida final a cada canal de servo
• Batería voltaje y corriente — por iteración
• GPS — posición, velocidad, altitud (cuando esté disponible)

Configuración

Flash integrado (OMNIBUSF4)

El OMNIBUSF4 incluye flash integrado de 16 MB para registro de Blackbox. Habilitar en el Configurador:

1. Pestaña Blackbox → Establezca Blackbox logging device en Onboard flash
2. Establezca la tasa de registro (recomendado: 1/N con N=2-4 para objetivos F4)
3. Asigne un interruptor para iniciar/detener el registro

Externo OpenLog

Conecte OpenLog a un pin UART TX libre:

1. Pestaña Puertos → Configure el UART en Blackbox logging a 115200 baudios.
2. Conecte OpenLog: FC TX → OpenLog RX, más 5V/GND

Herramientas de análisis

• Blackbox Explorer — visor de registros basado en web
• blackbox_decode — convierte a CSV para análisis personalizados

ONDAS-Específico

Blackbox es esencial para ajustar los parámetros del ONDAS. Los datos registrados de ONDAS incluyen: - sincronización de la ventana de modulación ondas_cadence_phase — - componentes de empuje asimétricos ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — - ondas_balance — equilibrio ala izquierda/derecha - Salida por servo en cada iteración

Esto permite un análisis preciso de la mecánica de aleteo y las correcciones de asimetría del ala.