a prueba de fallos

OrniFlight tiene un sistema de seguridad de dos etapas para proteger su ornitóptero en caso de pérdida de señal del receptor.

Sistema de dos etapas

Etapa 1 — Pérdida de señal detectada

Se activa cuando: - Cualquier canal de vuelo tiene una longitud de pulso no válida - El receptor informa del modo a prueba de fallos - No hay señal del receptor durante un tiempo configurado

Acción: Todos los canales cambian a valores de reserva (configurados a través de rxfail). Comienza una breve ventana de recuperación —. Si la señal regresa, se reanuda el vuelo normal.

Etapa 2 — Tiempo de guardia expiró

Se ingresa cuando la Etapa 1 persiste por más de failsafe_delay (predeterminado: 400 ms) Y la nave está armada.

Procedimientos (configurable vía failsafe_procedure):

LAND es el procedimiento recomendado para ornitópteros —. Mantiene las alas en una posición neutral para un descenso en planeo, dando tiempo para la recuperación de la señal.

configuración CLI

set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms) set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low) set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior z

Receptor a prueba de fallos

También configure el sistema de seguridad de su receptor para que emita sin pulsos en caso de pérdida de señal. Esto permite que el controlador de vuelo detecte la pérdida y active la Etapa 1.

Pruebas

Pruebe el mecanismo de seguridad con el varillaje del ala desconectado en el banco: 1. Asigne el modo FAILSAFE a un interruptor 2. Arma la nave 3. Mueva el interruptor → y observe el procedimiento a prueba de fallos. 4. Verificar que el comportamiento del servo coincida con las expectativas