Hardware soportado
OrniFlight se ejecuta en controladores de vuelo básicos STM32F3/F4/F7. La línea de base es STM32F3 —. Cualquier objetivo F3 con pines de temporizador con capacidad servo volará.
Controladores de vuelo
| tablero | MCU | IMU | Destello | Receptor | Estado |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256 KB | FrSky D8 (integrado) | ✅ Primaria |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ Compatible |
TINYFISH — El objetivo OrniFlight más ligero
Diseñado por Fishpepper, TINYFISH es el controlador de vuelo de ornitóptero ideal: peso pluma, basado en F3 y que lleva un receptor FrSky D8 integrado a bordo. Sin RX externo, sin cableado adicional —, solo energía, servos y vuelo.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72MHz
- Giroscopio: MPU6000 (SPI, capacidad de 8 kHz)
- Flash: 256 KB en chip
- RAM: 40 KB
- Receptor: FrSky D8 integrado (SBUS enrutado internamente a UART2)
- UART: VCP + 2 UART de hardware (UART1 gratis para el complemento GPS/CRSF)
- Entrada: 2-4S LiPo (servopotencia directa)
- Peso: ~2,5 g
TINYFISH demuestra que el control de aleteo trascendente no necesita un F7. El STM32F303 ejecuta toda la tubería ONDAS — 10 canales de modulación, ala trapezoidal ODE, 4 perfiles de vuelo — dentro de 256 KB.
OMNIBUSF4 — El caballo de batalla accesible
El clásico objetivo F4. Barato, ubicuo, con todas las funciones con OSD y amplio flash SPI para registro de Blackbox. La opción ideal para desarrollos y construcciones más grandes.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168MHz
- Gyro: MPU6000 (SPI, capacidad de 8 kHz)
- Flash: 1 MB en chip + 16 MB SPI (Caja negra)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (compatible con MAX7456)
- UART: VCP + 5 UART de hardware
- Barómetro: BMP280 (algunas variantes)
- Entrada: 2-6S LiPo
Anatomía del ornitóptero
Servos de ala
Los controles OrniFlight se mueven a través de los servos PWM. Especificaciones clave:
| Parámetro | Rango típico |
|---|---|
| Ancho de pulso | 500–2500 µs |
| Centro | 1500 µs |
| Frecuencia | 50–330Hz |
| Ángulo de carrera | ±15–45° |
Para ornitópteros de alto rendimiento, se recomiendan servos digitales con velocidad de actualización de 330 Hz. Los servos analógicos funcionan a 50 Hz pero tienen menor precisión.
Receptor
Se admite cualquier protocolo de receptor serie. CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) se recomienda para: - Baja latencia (crítica para el control del aleteo) - Telemetría incorporada - RSSI sobre protocolo (sin cableado adicional)
Batería
- 2S (7.4V): Ornitópteros pequeños, servoalimentados directamente
- 3S (11.1V): Ornitópteros medianos, se requiere BEC para los servos
- 4S (14.8V): Ornitópteros grandes, se recomienda BEC externos
Periféricos compatibles
| Periférico | Vía | Notas |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N o compatible |
| VTX | UART TX | Vagabundo, SmartAudio |
| Cámara | — | Cualquier cámara analógica FPV |
| Zumbador | almohadilla BUZZ | Zumbador activo de 5V |
| LED Tira | almohadilla LED | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Registro de caja negra |
| Bluetooth | UART | paso MSP para tuning móvil |
Objetivos futuros
OrniFlight tiene como objetivo admitir objetivos STM32F4/F7 adicionales donde haya suficientes recursos UART y temporizador disponibles para el control del servo de aleteo. Se aceptan contribuciones.