protocolo MSP
MultiWii Protocolo serie — cómo el Configurador habla con OrniFlight.
Descripción general
OrniFlight amplía Betaflight MSP con mensajes específicos de ornitópteros. La especificación autorizada se encuentra en el repositorio de firmware en src/main/msp/.
Versión actual: apiVersion 1.46 (OrniFlight v0.4.6)
Mensajes clave
MSP_PID_ADVANCED (112/0x70)
El mensaje principal de sintonización de ONDAS. Aumentó de 48 bytes (heredado) a 87 bytes (1.46).
| Versión API | Tamaño | Nuevos contenidos |
|---|---|---|
| 1,33 | 48 | Legado PID avanzado |
| 1,42 | 59 | + itermRelaxCutoff, 10 ganancias ONDAS v2 |
| 1,43 | 71 | + servo_mount_angle[4], Phase_shift[4], presciencia, espelho, saudade, ssff |
| 1,44 | 75 | + servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin_offset[4] |
| 1,45 | 82 | + freq_channel, freq_min_hz, freq_max_hz, modo de vuelo, flutter_gain, flutter_hz, throttle_bypass |
| 1,46 | 87 | + perfil_index, ferocity_downstroke, ferocity_upstroke, aeroelastic_glide, aeroelastic_flap |
MSP_SERVO_CONFIGURATIONS (120/0x78)
Configuración de servo con 4 bytes finales ONDAS: glide_deg + triplete ONDAS v1.
Compatibilidad con versiones anteriores
Todas las versiones de API son compatibles con versiones anteriores. Un remitente de 48 bytes habla con un receptor de 1,46 —. Los campos adicionales tienen valores razonables por defecto.
Formato de cable
Todos los valores de varios bytes son little-endian. Valores con signo almacenados como value + 128 en el cable. Los valores de ganancia sin signo (0–100) son directos. Longitudes de matriz precedidas por el recuento u8.
Consulte docs/MSP_FIRMWARE_INTERFACE.md en el repositorio de firmware para conocer las especificaciones completas.