Journalisation de la boîte noire

Blackbox enregistre les données de vol pour l’analyse, le réglage et le débogage après le vol. OrniFlight prend en charge la connexion à la puce flash intégrée ou au périphérique OpenLog externe.

Ce qui est enregistré

• Gyro — vitesse angulaire brute et filtrée sur 3 axes
• Accéléromètre — accélération sur 3 axes
• PID Sortie — Contributions P, I, D, F par axe
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D et autres paramètres spécifiques au battement
• Commandes RC Positions des sticks — après les tarifs/expo
• Sortie servo Sortie finale — vers chaque canal de servo
• Batterie tension et courant — par itération
• GPS — position, vitesse, altitude (si disponible)

Configuration

Flash intégré (OMNIBUSF4)

Le OMNIBUSF4 comprend 16 Mo de mémoire flash intégrée pour la journalisation Blackbox. Activer dans le configurateur :

1. Onglet Blackbox → Définissez Blackbox logging device sur Onboard flash
2. Définissez le taux de journalisation (recommandé : 1/N avec N=2-4 pour les cibles F4)
3. Attribuez un commutateur pour démarrer/arrêter la journalisation

 OpenLog externe

Connectez OpenLog à une broche UART TX gratuite :

1. Onglet Ports → Réglez le UART sur Blackbox logging à 115 200 bauds
2. Connectez OpenLog : FC TX → OpenLog RX, plus 5 V/GND

Outils d’analyse

• Blackbox Explorer visionneuse de journaux basée sur le Web —
• blackbox_decode — converti en CSV pour une analyse personnalisée

ONDAS-Spécifique

Blackbox est essentiel pour régler les paramètres de ONDAS. Les données ONDAS enregistrées incluent : - synchronisation de la fenêtre de modulation ondas_cadence_phase — - composants de poussée asymétriques ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — - ondas_balance — équilibre aile gauche/droite - Sortie par servo à chaque itération

Cela permet une analyse précise de la mécanique des battements et des corrections d’asymétrie des ailes.