Sécurité intégrée

OrniFlight dispose d’un système de sécurité en deux étapes pour protéger votre ornithoptère en cas de perte du signal du récepteur.

Système à deux étages

Perte de signal — de l’étape 1 détectée

Déclenché lorsque : - Tout canal de vol a une longueur d’impulsion invalide - Le récepteur signale le mode de sécurité - Aucun signal du récepteur pendant une durée configurée

Action : Tous les canaux passent aux valeurs de repli (configurées via rxfail). Une courte fenêtre de récupération commence — si le signal revient, le vol normal reprend.

Temps de garde — de l’étape 2 expiré

Entré lorsque l’étape 1 persiste plus longtemps que failsafe_delay (par défaut : 400 ms) ET que le vaisseau est armé.

Procédures (configurables via failsafe_procedure) :

LAND est la procédure recommandée pour les ornithoptères —. Elle maintient les ailes en position neutre pour une descente planée, ce qui laisse le temps de récupérer le signal.

CLI Paramètres

set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms) set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low) set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior

Sécurité intégrée du récepteur

Configurez également la sécurité intégrée de votre récepteur pour qu’elle n’émet aucune impulsion en cas de perte de signal. Cela permet au contrôleur de vol de détecter la perte et d’activer l’étape 1.

Tests

Test de sécurité avec tringlerie d’aile déconnectée sur banc : 1. Attribuez le mode FAILSAFE à un commutateur 2. Armez l’engin 3. Basculez l’interrupteur → et observez la procédure de sécurité. 4. Vérifiez que le comportement du servo correspond aux attentes