PID Réglage
OrniFlight utilise un contrôleur PID (Proportionnel-Intégral-Dérivé) adapté au vol à ailes battantes. Le réglage diffère considérablement de celui des avions conventionnels en raison de la nature périodique de la poussée battante.
Ornithoptère PID Bases
Contrairement aux avions conventionnels où la poussée est presque continue, la poussée des ornithoptères oscille à chaque coup d’aile. Cela crée :
- Ondulation de poussée à la fréquence de battement (généralement 5–15 Hz)
- Autorité de contrôle dépendante de la phase — la même sortie PID a un effet différent selon l’endroit où elle est appliquée dans le cycle de course.
- Dynamique roulis-lacet couplée La poussée asymétrique de l’aile — affecte les deux axes simultanément
PID Conditions
| Terme | Effet | Note sur les ornithoptères |
|---|---|---|
| P | Correction immédiate proportionnelle — | Utilisez des valeurs conservatrices ; l’oscillation est synchrone au battement |
| Je | Correction d’erreur persistante intégrale — | Indispensable pour maintenir l’attitude lors des glissades |
| D | La dérivée — amortit les oscillations | Adapté à la cadence de l’aile et non aux oscillations du cadre |
| F | Feed-forward — collage direct sur la sortie | Utile pour une réponse nette sur l’axe de roulis |
Valeurs de départ
Pour un ornithoptère de taille moyenne (1–1,5m d’envergure) :
| Axe | P | Je | D | F |
|---|---|---|---|---|
| Rouleau | 25 | 30 | 15 | 30 |
| Emplacement | 30 | 35 | 20 | 35 |
| Lacet | 40 | 35 | 10 | 20 |
Procédure de réglage
1. Le réglage du taux en premier
Avant le réglage PID, définissez des taux qui vous conviennent : - Commencez avec RC Taux 0,90, Super Taux 0,65, Expo 0,30 - Ajustez-le en fonction de votre style de vol et de la taille de votre ornithoptère
2. Gain P
Augmentez P jusqu’à ce que vous voyiez une oscillation à la fréquence de battement, puis réduisez de 20 % : - Oscillation en roulis : oscillation de l’aile à la cadence - Oscillation de tangage : oscillation d’avant en arrière - Oscillation de lacet : remuement de la queue synchronisé avec les coups
3. Gain D
Augmentez D pour amortir le rebond après des entrées brusques avec le stick : - Trop : jitter des servos, surchauffe - Trop peu : sonnerie après l’arrêt du roulis/tangage
4. Je gagne
Je gagne des compteurs dérive persistante : - Augmenter jusqu’à éliminer la dérive - Trop : oscillation lente à 1–2 Hz (en dessous du taux de battement)
ONDAS Intégration
ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System) module la sortie PID dans chaque coup d’aile. Après le réglage de base de PID :
- Réglez Cadence Gain — déplace la fenêtre de modulation sur une phase aérodynamiquement optimale
- Réglez Ferocity P — sur-boost asymétrique immédiat
- Définir Ferocity D — exploitation anticipée du glisser
- Affinez la symétrie de l’aile gauche/droite Balance —
Voir le Guide de réglage ONDAS pour la procédure détaillée.
Analyse de la boîte noire
Activez la journalisation Blackbox pour visualiser les performances de PID. Recherchez : - Oscillation du terme P à la fréquence de battement → réduit P - Remontage du terme I pendant les virages soutenus → réduire le terme I ou augmenter la relaxation du terme I - Bruit de terme D provenant des vibrations →, vérifiez d’abord l’équilibre mécanique, puis réduisez D
Profils de vol
OrniFlight prend en charge 3 profils de vol commutables en cours de vol :
| Profil | Cas d’utilisation |
|---|---|
| 1 | Croisière standard |
| 2 | Haute agilité / agressif |
| 3 | Efficacité / envolée thermique |