Protocole MSP
MultiWii Serial Protocol — comment le configurateur communique avec OrniFlight.
Aperçu
OrniFlight étend le Betaflight MSP avec des messages spécifiques aux ornithoptères. La spécification faisant autorité se trouve dans le référentiel du micrologiciel à l’adresse src/main/msp/.
Version actuelle : apiVersion 1.46 (OrniFlight v0.4.6)
Messages clés
MSP_PID_ADVANCED (112 / 0x70)
Le message principal de réglage de ONDAS. Passé de 48 octets (hérité) à 87 octets (1,46).
| Version API | Taille | Nouveau contenu |
|---|---|---|
| 1.33 | 48 | Héritage PID avancé |
| 1.42 | 59 | + itermRelaxCutoff, 10 gains ONDAS v2 |
| 1.43 | 71 | + servo_mount_angle[4], phase_shift[4], prescience, espelho, saudade, ssff |
| 1,44 | 75 | + servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin_offset[4] |
| 1,45 | 82 | + freq_channel, freq_min_hz, freq_max_hz, flight_mode, flutter_gain, flutter_hz, throttle_bypass |
| 1,46 | 87 | + profile_index, ferocity_downStroke, ferocity_upStroke, aeroelastic_glide, aeroelastic_flap |
MSP_SERVO_CONFIGURATIONS (120 / 0x78)
Configuration du servo avec 4 octets de fin ONDAS : glide_deg + triplet ONDAS v1.
Compatibilité descendante
Toutes les versions de API sont rétrocompatibles. Un expéditeur de 48 octets communique avec un destinataire de 1,46 —, les champs supplémentaires sont par défaut des valeurs raisonnables.
Format de fil
Toutes les valeurs multi-octets sont en petit-boutiste. Valeurs signées stockées sous value + 128 sur le fil. Les valeurs de gain non signées (0–100) sont directes. Longueurs de tableau précédées du nombre u8.
Voir docs/MSP_FIRMWARE_INTERFACE.md dans le référentiel du micrologiciel pour les spécifications complètes.