Profils de vol
4 emplacements de réglage indépendants, commutables en vol.
Concept
OrniFlight stocke 4 structures ornithopterProfile_t complètes — contenant chacune les 19 ONDAS et les paramètres de dynamique des ailes. Un mode BOX (BOXORNITHOPTERPROFILE, permanentId 52) sélectionne le profil actif via un commutateur RC à 2 positions mappé sur 4 emplacements (0–3).
Pourquoi les profils ?
Différents régimes de vol nécessitent des réglages différents :
| Profil | Cas d’utilisation | Cadence | Ferocity | Remarques |
|---|---|---|---|---|
| 0 | Croisière | Milieu (50) | Faible (30) | Vol avant efficace |
| 1 | Acrobatie | Faible (20) | Élevé (80) | Autorité maximale |
| 2 | Survol/Loiter | Élevé (70) | Milieu (50) | Stabilité par rapport à la vitesse |
| 3 | Glisser | Milieu (50) | Faible (10) | Intervention minimale |
Que contient un profil
Les 19 champs de ornithopterProfile_t :
- Géométrie de glisse : glide_angle
- ONDAS v2 (10) : cadence, ferocity_d/p/roll/yaw, équilibre, warp, warp_yaw, ancre, résonance
- Phase 2 (4) : prescience, espelho, saudade, ssff
- Forme de vague (2) : ferocity_downStroke, ferocity_upStroke
- Aéroélastique (2) : aeroelastic_glide_coefficient, aeroelastic_flap_coefficient
Qu’est-ce qui est global (pas par profil)
- Canal de fréquence (un canal RC, fonctionne à la fois en INDEPENDENT et GLIDE)
- Angles de montage des servos
- Déphasages battants
- géométrie GralhaAzul (servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin)
Ce sont des constantes physiques de la cellule —, elles ne changent pas avec le régime de vol.
Changement de vol
- Attribuez un interrupteur 2 ou 3 positions à un canal de réserve
- Dans l’onglet Modes du configurateur, mappez cette plage à
ORNITHOPTER PROFILE - Chaque position du commutateur sélectionne l’un des 4 emplacements
- La liste déroulante du profil du configurateur modifie l’emplacement actuellement sélectionné via MSP
Voir src/main/flight/ornithopter_profile.h pour la définition de la structure.