Sigurno od kvara
OrniFlight ima dvostupanjski sustav koji štiti vaš ornitopter u slučaju gubitka signala prijemnika.
Dvostupanjski sustav
Faza 1 — Otkriven gubitak signala
Pokreće se kada: - Svaki kanal leta ima nevažeću duljinu impulsa - Prijemnik izvještava o sigurnom načinu rada - Nema signala s prijemnika tijekom konfiguriranog trajanja
Akcija: Svi kanali se prebacuju na rezervne vrijednosti (konfigurirano putem rxfail). Kratki prozor za oporavak počinje — ako se signal vrati, normalan let se nastavlja.
Faza 2 — Vrijeme čuvara je isteklo
Unosi se kada stupanj 1 traje dulje od failsafe_delay (zadano: 400 ms) I letjelica je naoružana.
Procedure (konfigurirajuće putem failsafe_procedure):
| Postupak | Ponašanje |
|---|---|
| DROP | Odmah razoružati — krila stati, zrakoplov se spušta |
| LAND | Način klizanja — krila zaključana vodoravno, kontrolirano spuštanje |
LAND je preporučeni postupak za ornitoptere — drži krila u neutralnom položaju za klizno spuštanje, dajući vremena za oporavak signala.
CLI Postavke
set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms)
set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND
set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low)
set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior
Prijemnik siguran
Također konfigurirajte fail-safe prijemnika za izlaz bez impulsa pri gubitku signala. To omogućuje kontroloru leta da otkrije gubitak i aktivira stupanj 1.
Testiranje
Ispitajte bez greške s odspojenom krilnom polugom na stolu: 1. Dodijelite način rada FAILSAFE prekidaču 2. Naoružajte letjelicu 3. Uključite prekidač →, pridržavajte se sigurnosnog postupka 4. Provjerite odgovara li ponašanje servoa očekivanjima