Mikser
Mikser prevodi izlaze kontrolera leta (okretanje, nagib, skretanje, gas) u servo signale za vaš ornitopter.
Mješalica za ornitopter
OrniFlight proširuje Betaflightov sustav miksera konfiguracijama specifičnim za ornitopter. Ručke miješalice:
- Servo krila: Pretvorite izlaz PID u modulaciju zamaha krila
- Repni servos (opcionalno): Upravljajte površinama visine/kormila
Vrste miksera
| Mikser | Slučaj upotrebe |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Standardni dvokrilni ornitopter s 2 servo krila |
| ORNITHOPTER_4S | 4-servo ornitopter (neovisna kontrola lijevog/desnog krila) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Duplo krilo + repno podizanje + kormilo |
Servo konfiguracija
Konfigurirano u kartici Servos ili putem CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integracija
Mikser radi zajedno sa ONDAS (Ornithopter nelinearni dinamički aerodinamički sustav):
- Throttle → postavlja osnovnu amplitudu mahanja
- ONDA Cadence → pomiče prozor modulacije unutar svakog poteza
- ONDA Ferocity → modificira valni oblik hoda (sinusoidni ↔ trapezoidni)
- ONDA Balance → korekcija simetrije lijevog/desnog krila
Za detaljnu ONDAS teoriju pogledajte ONDAS Wiki.
CLI Postavke
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees