PID Ugađanje
OrniFlight koristi PID (Proportional-Integral-Derivative) kontroler prilagođen za let s mahanjem krila. Ugađanje se značajno razlikuje od konvencionalnih zrakoplova zbog periodične prirode flapping potiska.
Ornitopter PID Osnove
Za razliku od konvencionalnih zrakoplova kod kojih je potisak gotovo kontinuiran, potisak ornitoptera oscilira sa svakim zamahom krila. Ovo stvara:
- Mreškanje potiska pri frekvenciji flappinga (obično 5–15 Hz)
- Ovlaštenje kontrole ovisno o fazi — isti izlaz PID ima različit učinak ovisno o tome gdje se u ciklusu takta primjenjuje
- Uparena dinamika roll-yaw — asimetrični potisak krila utječe na obje osi istovremeno
PID Uvjeti
| Pojam | Učinak | Ornitopter Napomena |
|---|---|---|
| P | Proporcionalna — trenutna korekcija | Koristite konzervativne vrijednosti; titranje je klapno-sinkrono |
| Ja | Integralno — trajno ispravljanje pogrešaka | Neophodno za održavanje stava tijekom klizanja |
| D | Derivacija — prigušuje oscilacije | Podešen na brzinu zamaha krila, ne na oscilacije okvira |
| F | Feed-forward — izravni stick-to-output | Korisno za oštar odgovor na osi kotrljanja |
Početne vrijednosti
Za ornitopter srednje veličine (1–1,5m raspon krila):
| Os | P | ja | D | F |
|---|---|---|---|---|
| Roll | 25 | 30 | 15 | 30 |
| Pitch | 30 | 35 | 20 | 35 |
| Yaw | 40 | 35 | 10 | 20 |
Postupak podešavanja
1. Prvo ocijenite podešavanje
Prije podešavanja PID, postavite stope koje vam odgovaraju: - Počnite sa RC Rate 0,90, Super Rate 0,65, Expo 0,30 - Prilagodite svom stilu letenja i veličini ornitoptera
2. P Dobitak
Povećajte P dok ne vidite oscilaciju na frekvenciji treptanja, a zatim smanjite za 20%: - Oscilacija kotrljanja: njihanje krila pri brzini zamaha - Oscilacija visine: naprijed-natrag bobbing - Oscilacija skretanja: mahanje repom sinkronizirano s udarcima
3. D Dobitak
Povećajte D da ublažite odskok nakon oštrih udaraca palicom: - Previše: servo podrhtavanje, pregrijavanje - Premalo: zvoni nakon prestanka okretanja/nagiba
4. Ja dobivam
Dobivam brojače ustrajnog zanošenja: - Povećavajte dok se ne eliminira zanošenje - Previše: spora oscilacija na 1–2 Hz (ispod stope mlatarenja)
ONDAS Integracija
ONDAS (Ornithopter nelinearni dinamički aerodinamički sustav) modulira izlaz PID unutar svakog zamaha krila. Nakon osnovnog PID podešavanja:
- Postavite Cadence Gain — pomiče prozor modulacije u aerodinamički optimalnu fazu
- Postavite Ferocity P — trenutno asimetrično pojačanje potiska
- Postavite Ferocity D — anticipatory drag exploitation
- Fino podesite Balance — simetriju lijevog/desnog krila
Pogledajte ONDAS Vodič za podešavanje za detaljan postupak.
Analiza crne kutije
Omogućite bilježenje Blackboxa za vizualizaciju performansi PID. Potražite: - P-term oscilacije na frekvenciji flappinga → smanjuju P - I-term windup tijekom dugotrajnih okreta → smanjite I ili povećajte I-term opuštanje - D-term buka od vibracija → prvo provjerite mehaničku ravnotežu, a zatim smanjite D
Profili leta
OrniFlight podržava 3 profila leta koji se mogu mijenjati usred leta:
| Profil | Slučaj upotrebe |
|---|---|
| 1 | Standardno krstarenje |
| 2 | Visoka agilnost / agresivnost |
| 3 | Učinkovitost / toplinska visočina |