Pencatatan Kotak Hitam

Blackbox mencatat data penerbangan untuk analisis pasca-penerbangan, penyetelan, dan debugging. OrniFlight mendukung logging ke chip flash onboard atau perangkat OpenLog eksternal.

Apa yang Dicatat

• Gyro — kecepatan sudut 3 sumbu mentah dan terfilter
• Akselerometer — akselerasi 3 sumbu
• PID Output — kontribusi P, I, D, F per sumbu
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D, dan parameter khusus pengepakkan lainnya
• Perintah RC — tetap posisi setelah tarif/pameran
• Output Servo keluaran akhir — ke setiap saluran servo
• Baterai tegangan dan arus — per iterasi
• GPS — posisi, kecepatan, ketinggian (bila tersedia)

Pengaturan

Flash Terpasang (OMNIBUSF4)

Zzz34zzz menyertakan flash onboard 16MB untuk logging Blackbox. Aktifkan di Konfigurator:

1. Kotak Hitam tab → Setel Blackbox logging device ke Onboard flash
2. Tetapkan tingkat logging (direkomendasikan: 1/N dengan N=2-4 untuk target F4)
3. Tetapkan saklar untuk memulai/menghentikan pencatatan

Zzz36zzz eksternal

Hubungkan OpenLog ke pin UART TX gratis:

1. Ports tab → Setel UART ke Blackbox logging pada 115200 baud
2. Hubungkan OpenLog: FC TX → OpenLog RX, ditambah 5V/GND

Alat Analisis

• Blackbox Explorer — penampil log berbasis web
• blackbox_decode — konversikan ke CSV untuk analisis khusus

ONDAS-Khusus

Blackbox sangat penting untuk menyetel parameter ONDAS. Data ONDAS yang dicatat meliputi: - waktu jendela modulasi ondas_cadence_phase — - komponen dorong asimetris ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — - ondas_balance — keseimbangan sayap kiri/kanan - Output per-servo pada setiap iterasi

Hal ini memungkinkan analisis yang tepat terhadap mekanika kepakan dan koreksi asimetri sayap.