failsafe

OrniFlight memiliki sistem failsafe dua tahap untuk melindungi ornithopter Anda jika sinyal penerima hilang.

Sistem Dua Tahap

Tahap 1 — Kehilangan Sinyal Terdeteksi

Dipicu ketika: - Saluran penerbangan mana pun memiliki panjang pulsa yang tidak valid - Penerima melaporkan mode failsafe - Tidak ada sinyal dari penerima selama durasi yang dikonfigurasi

Tindakan: Semua saluran beralih ke nilai cadangan (dikonfigurasi melalui rxfail). Jendela pemulihan singkat dimulai — jika sinyal kembali, penerbangan normal dilanjutkan.

Tahap 2 — Waktu Penjagaan Berakhir

Dimasuki ketika Tahap 1 bertahan lebih lama dari failsafe_delay (default: 400ms) DAN pesawat dipersenjatai.

Prosedur (dapat dikonfigurasi melalui failsafe_procedure):

LAND adalah prosedur yang direkomendasikan untuk ornithopter — yang menahan sayap pada posisi netral untuk meluncur turun, sehingga memberikan waktu untuk pemulihan sinyal.

CLI Pengaturan

set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms) set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low) set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior

Penerima Gagal Aman

Konfigurasikan juga fail-safe receiver Anda untuk mengeluarkan tidak ada pulsa saat sinyal hilang. Hal ini memungkinkan pengontrol penerbangan mendeteksi kehilangan dan mengaktifkan Tahap 1.

Pengujian

Uji failsafe dengan sambungan sayap terputus di bangku cadangan: 1. Tetapkan mode FAILSAFE ke sakelar 2. Persenjatai pesawatnya 3. Alihkan sakelar → amati prosedur failsafe 4. Pastikan perilaku servo sesuai dengan harapan