pencampur
Mixer menerjemahkan keluaran pengontrol penerbangan (roll, pitch, yaw, throttle) menjadi sinyal servo untuk ornithopter Anda.
Pengaduk Ornitopter
OrniFlight memperluas sistem mixer Betaflight dengan konfigurasi khusus ornithopter. Mixer menangani:
- Servo sayap: Mengonversi output PID menjadi modulasi gerakan sayap
- Servo ekor (opsional): Mengontrol permukaan elevator/kemudi
Jenis Pengaduk
| pengaduk | Kasus Penggunaan |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornithopter sayap ganda standar dengan servo 2 sayap |
| ORNITHOPTER_4S | Ornithopter 4-servo (kontrol sayap kiri/kanan independen) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Sayap ganda + elevator ekor + kemudi |
Konfigurasi Servo
Dikonfigurasi di tab Servos atau melalui CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integrasi
Mixer bekerja bersama dengan ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System):
- Throttle → menyetel amplitudo kepakan dasar
- ONDA Cadence → menggeser jendela modulasi dalam setiap pukulan
- ONDA Ferocity → memodifikasi bentuk gelombang guratan (sinusoidal ↔ trapezoidal)
- ONDA Balance → koreksi simetri sayap kiri/kanan
Untuk teori ONDAS selengkapnya, lihat ONDAS Wiki.
CLI Pengaturan
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees