PID Penyetelan
OrniFlight menggunakan pengontrol PID (Proportional-Integral-Derivative) yang disesuaikan untuk penerbangan sayap mengepak. Tuning berbeda secara signifikan dari pesawat konvensional karena sifat dorong mengepakkan yang periodik.
Dasar-dasar Ornithopter PID
Tidak seperti pesawat konvensional yang daya dorongnya hampir terus menerus, daya dorong ornithopter berosilasi dengan setiap gerakan sayap. Hal ini menciptakan:
- Dorongan riak pada frekuensi kepakan (biasanya 5–15 Hz)
- Otoritas kontrol yang bergantung pada fase — keluaran PID yang sama memiliki efek yang berbeda tergantung di mana dalam siklus kayuhan itu diterapkan
- Dinamika roll-yaw yang digabungkan — daya dorong sayap asimetris memengaruhi kedua sumbu secara bersamaan
PID Ketentuan
| Istilah | Efek | Catatan Ornitopter |
|---|---|---|
| P | Koreksi segera — proporsional | Gunakan nilai-nilai konservatif; osilasi mengepak-sinkron |
| Saya | Koreksi kesalahan persisten — integral | Penting untuk menjaga sikap selama meluncur |
| D | Turunan — meredam osilasi | Disetel berdasarkan kecepatan kayuhan sayap, bukan osilasi bingkai |
| Sial | Umpan maju — langsung menempel ke keluaran | Berguna untuk respon tajam pada sumbu roll |
Nilai Awal
Untuk ornithopter berukuran sedang (lebar sayap 1–1,5m):
| Sumbu | P | saya | D | F |
|---|---|---|---|---|
| Gulung | 25 | 30 | 15 | 30 |
| Nada | 30 | 35 | 20 | 35 |
| Yaw | 40 | 35 | 10 | 20 |
Prosedur Penyetelan
1. Nilai Tuning Terlebih Dahulu
Sebelum penyetelan PID, tetapkan tarif yang terasa nyaman: - Mulai dengan RC Tarif 0,90, Tarif Super 0,65, Expo 0,30 - Sesuaikan dengan gaya terbang dan ukuran ornithopter Anda
2. P Keuntungan
Tingkatkan P hingga Anda melihat osilasi pada frekuensi mengepak, lalu turunkan 20%: - Osilasi gulungan: goyangan sayap sesuai kecepatan pukulan - Osilasi nada: terayun-ayun dari depan ke belakang - Osilasi yaw: kibasan ekor disinkronkan dengan guratan
3. D Keuntungan
Tingkatkan D untuk meredam pantulan kembali setelah input tongkat tajam: - Terlalu banyak: servo jitter, panas berlebih - Terlalu sedikit: berdering setelah roll/pitch stop
4. Saya Mendapatkan
Saya mendapatkan counter drift yang persisten: - Tingkatkan hingga penyimpangan dihilangkan - Terlalu banyak: osilasi lambat pada 1–2 Hz (di bawah tingkat kepakan)
ONDAS Integrasi
ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System) memodulasi output PID dalam setiap langkah sayap. Setelah penyetelan PID dasar:
- Atur Cadence Gain — menggeser jendela modulasi ke fase aerodinamis optimal
- Atur Ferocity P — dorongan asimetris langsung
- Atur Ferocity D — eksploitasi drag antisipatif
- Sempurnakan Balance — simetri sayap kiri/kanan
Lihat ONDAS Tuning Guide untuk prosedur detailnya.
Analisis Kotak Hitam
Aktifkan Blackbox logging untuk memvisualisasikan kinerja PID. Carilah: - Osilasi suku-P pada frekuensi flapping → mengurangi P - penghentian jangka I selama belokan berkelanjutan → mengurangi I atau meningkatkan relaksasi jangka I - Suara jangka D dari getaran → periksa keseimbangan mekanis terlebih dahulu, lalu kurangi D
Profil Penerbangan
OrniFlight mendukung 3 profil penerbangan yang dapat dialihkan di tengah penerbangan:
| Profil | Kasus Penggunaan |
|---|---|
| 1 | Pelayaran standar |
| 2 | Kelincahan tinggi/agresif |
| 3 | Efisiensi/termal melonjak |