MSP Protokol
MultiWii Serial Protocol — bagaimana Configurator berbicara dengan OrniFlight.
Ikhtisar
OrniFlight memperluas Betaflight MSP dengan pesan khusus ornithopter. Spesifikasi resmi ada di repositori firmware di src/main/msp/.
Versi saat ini: apiVersion 1.46 (OrniFlight v0.4.6)
Pesan Utama
MSP_PID_ADVANCED (112 / 0x70)
Pesan penyetelan ONDAS utama. Berkembang dari 48 byte (warisan) menjadi 87 byte (1,46).
| API Versi | Ukuran | Konten Baru |
|---|---|---|
| 1.33 | 48 | Zzz18zzz lawas tingkat lanjut |
| 1.42 | 59 | + itermRelaxCutoff, keuntungan 10 ONDAS v2 |
| 1.43 | 71 | + servo_mount_angle[4], fase_shift[4], prescience, espelho, saudade, ssff |
| 1.44 | 75 | + servo_speed, max_amplitude, flap_magnitude, wing_origin_offset[4] |
| 1.45 | 82 | + freq_channel, freq_min_hz, freq_max_hz, flight_mode, flutter_gain, flutter_hz, throttle_bypass |
| 1.46 | 87 | + profile_index, ferocity_downstroke, ferocity_upstroke, aeroelastic_glide, aeroelastic_flap |
MSP_SERVO_CONFIGURATIONS (120 / 0x78)
Konfigurasi servo dengan 4 byte tambahan ONDAS: glide_deg + ONDAS v1 triplet.
Kompatibilitas Mundur
Semua versi API kompatibel dengan versi sebelumnya. Pengirim 48-byte berkomunikasi dengan penerima 1,46 — bidang tambahan default ke nilai yang masuk akal.
Format Kawat
Semua nilai multi-byte adalah little-endian. Nilai yang ditandatangani disimpan sebagai value + 128 di kabel. Nilai penguatan yang tidak ditandatangani (0–100) bersifat langsung. Panjang array diawali dengan hitungan u8.
Lihat docs/MSP_FIRMWARE_INTERFACE.md di repositori firmware untuk spesifikasi lengkapnya.