Registrazione nella scatola nera

Blackbox registra i dati di volo per l’analisi, la messa a punto e il debug post-volo. OrniFlight supporta la registrazione sul chip flash integrato o sul dispositivo OpenLog esterno.

Cosa viene registrato

• Gyro — velocità angolare a 3 assi grezza e filtrata
• Accelerometro — Accelerazione a 3 assi
• PID Uscita — Contributi P, I, D, F per asse
• ONDAS — Cadence, Ferocity P/D e altri parametri specifici del battito d’ali
• Comandi RC — posiziona lo stick dopo i tassi/expo
• Uscita Servo — uscita finale su ciascun canale servo
• Batteria — tensione e corrente per iterazione
• GPS — posizione, velocità, altitudine (se disponibile)

Configurazione

Flash integrato (OMNIBUSF4)

OMNIBUSF4 include 16 MB di flash integrato per la registrazione Blackbox. Abilita nel Configuratore:

1. Scheda Blackbox → Imposta Blackbox logging device su Onboard flash
2. Imposta la velocità di registrazione (consigliato: 1/N con N=2-4 per target F4)
3. Assegnare un interruttore per avviare/interrompere la registrazione

Esterno OpenLog

Collega OpenLog a un pin UART TX libero:

1. Scheda Porte → Imposta UART su Blackbox logging a 115200 baud
2. Collegare OpenLog: FC TX → OpenLog RX, più 5 V/GND

Strumenti di analisi

• Blackbox Explorer — visualizzatore di log basato sul web
• blackbox_decode — converti in CSV per analisi personalizzate

ONDAS-Specifico

Blackbox è essenziale per ottimizzare i parametri ONDAS. I dati ONDAS registrati includono: - Temporizzazione della finestra di modulazione ondas_cadence_phase — - componenti di spinta asimmetrici ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — - ondas_balance — bilanciamento ala sinistra/destra - Uscita per servo ad ogni iterazione

Ciò consente un’analisi precisa della meccanica del battito d’aria e delle correzioni dell’asimmetria alare.