Hardware supportato
OrniFlight funziona con i controllori di volo commodity STM32F3/F4/F7. La linea di base è STM32F3 — qualsiasi bersaglio F3 con perni timer con funzionalità servo volerà.
Controllori di volo
| Consiglio | MCU | IMU | Flash | Ricevitore | Stato |
|---|---|---|---|---|---|
| TINYFISH | STM32F303 | MPU6000 (SPI) | 256KB | FrSky D8 (integrato) | ✅ Primario |
| OMNIBUSF4 | STM32F405 | MPU6000 (SPI) | 1 MB + 16 MB SPI | — | ✅ Supportato |
TINYFISH — Il bersaglio OrniFlight più leggero
Progettato da fishpepper, TINYFISH è il controllore di volo ideale per gli ornitotteri: leggero come una piuma, basato su F3 e dotato di un ricevitore FrSky D8 integrato a bordo. Nessun RX esterno, nessun cablaggio aggiuntivo — solo alimentazione, servi e volo.
- MCU: STM32F303CCT6 @ 72 MHz
- Giroscopio: MPU6000 (SPI, compatibile con 8 kHz)
- Flash: 256 KB sul chip
- RAM: 40 KB
- Ricevitore: FrSky D8 integrato (SBUS instradato internamente a UART2)
- UART: VCP + 2 UART hardware (UART1 gratuito per il componente aggiuntivo GPS/CRSF)
- Ingresso: 2-4S LiPo (potenza servo diretta)
- Peso: ~2,5 g
TINYFISH dimostra che il controllo trascendente del battito delle ali non ha bisogno di uno F7. Lo STM32F303 gestisce l’intera pipeline ONDAS — 10 canali di modulazione, ala trapezoidale ODE, 4 profili di volo — entro 256 KB.
OMNIBUSF4 — Il cavallo di battaglia accessibile
Il classico bersaglio F4. Economico, onnipresente, completo di funzionalità con OSD e ampio flash SPI per la registrazione Blackbox. Il punto di riferimento per lo sviluppo e le build più grandi.
- MCU: STM32F405RGT6 @ 168 MHz
- Giroscopio: MPU6000 (SPI, compatibile con 8 kHz)
- Flash: 1 MB su chip + 16 MB SPI (scatola nera)
- RAM: 192 KB
- OSD: AT7456E (compatibile con MAX7456)
- UART: VCP + 5 UART hardware
- Barometro: BMP280 (alcune varianti)
- Ingresso: 2-6S LiPo
Anatomia dell’ornitottero
Servi delle ali
OrniFlight controlla lo sbattimento attraverso i servi PWM. Specifiche chiave:
| Parametro | Gamma tipica |
|---|---|
| Larghezza impulso | 500–2500 µs |
| Centro | 1500 µs |
| Frequenza | 50–330 Hz |
| Angolo di corsa | ±15–45° |
Per gli ornitotteri ad alte prestazioni si consigliano servi digitali con frequenza di aggiornamento di 330 Hz. I servi analogici funzionano a 50 Hz ma hanno una precisione inferiore.
Ricevitore
È supportato qualsiasi protocollo di ricevitore seriale. CRSF (TBS Crossfire / ExpressLRS) è consigliato per: - Bassa latenza (fondamentale per il controllo dello sbattimento) - Telemetria integrata - RSSI su protocollo (nessun cablaggio aggiuntivo)
Batteria
- 2S (7.4V): Piccoli ornitotteri, servoalimentati direttamente
- 3S (11,1 V): ornitotteri medi, BEC richiesto per i servi
- 4S (14,8 V): Ornitotteri di grandi dimensioni, consigliato BEC esterno
Periferiche supportate
| Periferico | Via | Note |
|---|---|---|
| GPS | UART | UBlox M8N o compatibile |
| VTX | UART TX | Vagabondo, SmartAudio |
| Macchina fotografica | — | Qualsiasi fotocamera analogica FPV |
| Cicalino | BUZZ pad | Cicalino attivo 5V |
| LED Striscia | LED pad | WS2812 / SK6812 |
| OpenLog | UART TX | Registrazione nella scatola nera |
| Bluetooth | UART | MSP passthrough per l’ottimizzazione mobile |
Obiettivi futuri
OrniFlight mira a supportare ulteriori target STM32F4/F7 dove sono disponibili risorse UART e timer sufficienti per il controllo del servo battente. Contributi benvenuti.