Miscelatore
Il mixer traduce le uscite del controller di volo (rollio, beccheggio, imbardata, acceleratore) in segnali servo per il tuo ornitottero.
Miscelatore di ornitotteri
OrniFlight estende il sistema mixer di Betaflight con configurazioni specifiche per gli ornitotteri. Il mixer gestisce:
- Servi ala: converte l’uscita PID in modulazione della corsa dell’ala
- Servi di coda (opzionale): controlla le superfici dell’elevatore/timone
Tipi di mixer
| Miscelatore | Caso d’uso |
|---|---|
| ORNITHOPTER | Ornitottero standard a doppia ala con 2 servi alari |
| ORNITHOPTER_4S | Ornitottero a 4 servi (comando indipendente dell’ala sinistra/destra) |
| ORNITHOPTER_TAIL | Doppia ala + elevatore di coda + timone |
Configurazione del servo
Configurato nella scheda Servi o tramite CLI:
smix reverse 0 2 r # Reverse servo 2
smix 0 0 0 100 0 0 100 # Servo 0: roll mixing
smix 1 1 1 100 0 0 100 # Servo 1: pitch mixing
ONDAS Integrazione
Il mixer funziona di concerto con ONDAS (Ornithopter Nonlinear Dynamic Aerodynamic System):
- Throttle → imposta l’ampiezza del battito di base
- ONDA Cadence → sposta la finestra di modulazione all’interno di ogni colpo
- ONDA Ferocity → modifica la forma della forma d’onda del tratto (sinusoidale ↔ trapezoidale)
- ONDA Balance → correzione simmetria ala sinistra/destra
Per la teoria dettagliata di ONDAS, vedere il ONDAS Wiki.
CLI Impostazioni
mixer = ORNITHOPTER
set servo_pwm_rate = 330 # Servo update frequency
set servo_center_pulse = 1500
set flap_spread = 20 # Wing angle amplitude in degrees