MSPProtocollo
MultiWii Protocollo seriale — come il Configuratore comunica con OrniFlight.
Panoramica
OrniFlight estende Betaflight MSP con messaggi specifici degli ornitotteri. La specifica autorevole si trova nel repository del firmware su src/main/msp/.
Versione corrente: apiVersion 1.46 (OrniFlight v0.4.6)
Messaggi chiave
MSP_PID_ADVANCED (112/0x70)
Il messaggio principale di sintonizzazione ONDAS. Cresciuto da 48 byte (legacy) a 87 byte (1,46).
| API Versione | Taglia | Nuovi contenuti |
|---|---|---|
| 1.33 | 48 | Legacy PID avanzato |
| 1.42 | 59 | + itermRelaxCutoff, 10 guadagni ONDAS v2 |
| 1.43 | 71 | + servo_mount_angle[4],phase_shift[4], prescience, espelho, saudade, ssff |
| 1.44 | 75 | + velocità_servo, ampiezza_max, magnitudine_flap, offset_origine_ala[4] |
| 1,45 | 82 | + freq_channel, freq_min_hz, freq_max_hz, flight_mode, flutter_gain, flutter_hz, Throttle_bypass |
| 1.46 | 87 | + profile_index, ferocia_downstroke, ferocia_upstroke, aeroelastic_glide, aeroelastic_flap |
MSP_SERVO_CONFIGURATIONS (120/0x78)
Configurazione servo con 4 byte finali ONDAS: glide_deg + ONDAS v1 tripletta.
Compatibilità con le versioni precedenti
Tutte le versioni API sono compatibili con le versioni precedenti. Un mittente da 48 byte comunica con un ricevitore da 1,46 — i campi aggiuntivi sono impostati su valori ragionevoli.
Formato filo
Tutti i valori multibyte sono little-endian. Valori con segno memorizzati come value + 128 sul cavo. I valori di guadagno senza segno (0–100) sono diretti. Lunghezze degli array precedute dal conteggio u8.
Vedi docs/MSP_FIRMWARE_INTERFACE.md nel repository del firmware per le specifiche complete.