ブラックボックスロギング

Blackbox は、飛行後の分析、調整、デバッグのために飛行データを記録します。 OrniFlight は、オンボード フラッシュ チップまたは外部 OpenLog デバイスへのロギングをサポートします。

ログに記録される内容

• ジャイロ — 生およびフィルタリングされた 3 軸角速度
• 加速度計 — 3 軸加速度
• PID 出力 — 軸ごとの P、I、D、F 寄与
• ONDAS — Cadence、Ferocity P/D、およびその他のフラッピング固有のパラメーター
• RC コマンド — レート/エクスポ後のスティック位置
• サーボ出力 — 各サーボチャンネルへの最終出力
• バッテリー — 反復あたりの電圧と電流
• GPS — 位置、速度、高度 (利用可能な場合)

セットアップ

オンボードフラッシュ (OMNIBUSF4)

OMNIBUSF4 には、Blackbox ログ用の 16MB オンボード フラッシュが含まれています。コンフィギュレータで有効にする:

1. ブラックボックス タブ → Blackbox logging device を Onboard flash に設定します
2. ロギング レートを設定します (推奨: F4 ターゲットの場合は N=2 ～ 4 の 1/N)
3. ロギングの開始/停止にスイッチを割り当てます。

外部 OpenLog

OpenLog を空き UART TX ピンに接続します。

1. ポート タブ → UART を 115200 ボーで Blackbox logging に設定します
2. OpenLog を接続します: FC TX → OpenLog RX、プラス 5V/GND

分析ツール

• Blackbox Explorer — Webベースのログビューア
• カスタム分析のために blackbox_decode — を CSV に変換します

ONDAS 固有

Blackbox は、ONDAS パラメータを調整するために不可欠です。ログに記録される ONDAS データには次のものが含まれます。 - ondas_cadence_phase — 変調ウィンドウ タイミング - ondas_ferocity_p / ondas_ferocity_d — 非対称推力コンポーネント - ondas_balance — 左右ウイングバランス - 各反復におけるサーボごとの出力

これにより、羽ばたき機構の正確な分析と翼の非対称修正が可能になります。