フェイルセーフ
OrniFlight には、受信機の信号損失が発生した場合に羽ばたき飛行装置を保護する 2 段階のフェイルセーフ システムが搭載されています。
2 段階システム
ステージ 1 — 信号損失が検出されました
次の場合にトリガーされます: - いずれかの飛行チャネルに無効なパルス長があります - 受信機はフェールセーフ モードを報告します - 設定された期間、受信機から信号がありません
アクション: すべてのチャネルがフォールバック値 (rxfail で設定) に切り替わります。信号が戻ると、短い回復ウィンドウが — 始まり、通常の飛行が再開されます。
ステージ 2 — ガードタイムが終了しました
ステージ 1 が failsafe_delay (デフォルト: 400ms) より長く持続し、かつクラフトが武装している場合に開始されます。
手順 (failsafe_procedure 経由で設定可能):
| 手順 | 行動 |
|---|---|
| DROP | 直ちに武装解除 — 翼が停止し、航空機が降下します。 |
| LAND | グライド モード — 翼は水平にロックされ、制御された降下 |
LAND は、鳥飛行プター — に推奨される手順です。滑空降下のために翼を中立位置に保持し、信号回復のための時間を与えます。
CLI 設定
set failsafe_delay = 4 # Guard time in 0.1s (4 = 400ms)
set failsafe_procedure = LAND # DROP or LAND
set failsafe_throttle = 1000 # Fallback throttle (low)
set failsafe_switch_mode = STAGE1 # Transmitter switch behavior
受信機のフェールセーフ
また、信号損失時にパルスなしを出力するように受信機のフェールセーフを設定します。これにより、フライト コントローラーが損失を検出し、ステージ 1 をアクティブ化できるようになります。
テスト
翼リンケージを外した状態でベンチ上でフェールセーフをテストします。 1. FAILSAFE モードをスイッチに割り当てます 2. 宇宙船の準備を整える 3. スイッチ → を切り替えて、フェールセーフ手順を確認します。 4. サーボの動作が期待どおりであることを確認します。